申请/专利权人：北京微电子技术研究所;北京时代民芯科技有限公司

申请日：2023-12-08

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117784585A

主分类号：G05B11/42

分类号：G05B11/42

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：本发明公开了一种四旋翼无人机的手抛起飞控制方法，无人机在飞手解锁抛出后能自动识别是否脱手，并在确认脱手后启动电机；在垂直方向加入爬升速度前馈补偿使无人机通过快速增大升力克服重力；同时基于高度‑速度环PID串级控制器调整无人机的高度，并为了减小高度过冲在无人机临近目标高度后使爬升速度前馈补偿量随时间递减。本发明解决了四旋翼无人机必须在平地才能起飞的飞行限制，并在飞手抛出后能快速实现高度稳定，拓展了四旋翼无人机的应用场景。

主权项：1.一种四旋翼无人机的手抛起飞控制方法，其特征在于，包括：四旋翼无人机被解锁后，自动识别是否处于脱手状态；若处于脱手状态，四旋翼无人机启动电机，根据无人机垂直方向的对地速度，在垂直方向加入爬升速度前馈补偿，并通过高度-速度环PID串级控制器调整无人机高度；当无人机高度达到目标高度后，四旋翼无人机保持悬停，起飞控制结束。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京微电子技术研究所;北京时代民芯科技有限公司 一种四旋翼无人机的手抛起飞控制方法

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