申请/专利权人：深圳拓邦股份有限公司

申请日：2020-07-15

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN111947660B

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G01C21/00;G01C25/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.29#授权;2020.12.04#实质审查的生效;2020.11.17#公开

摘要：本发明提供了一种航向纠正方法以及装置，该方法包括：获取位于充电基站的机器人的初始坐标点；控制机器人离开充电基站；在机器人达到移动要求时，获取机器人至少一个第一坐标点以及至少一个机器人的传感器计算的第二坐标点，且根据初始坐标点和第一坐标点生成实际移动线，以及根据初始坐标点和第二坐标点生成虚拟移动线；判断实际移动线和虚拟移动线是否平行；若是，控制机器人继续移动，若否，计算实际移动线和虚拟移动线之间的误差角度，根据误差角度纠正传感器，再控制机器人继续移动。本发明通过根据实际移动线与虚拟移动线之间的误差角度纠正传感器，有效防止由于角度误差所导致的地图建立准确精度低下的现象。

主权项：1.一种航向纠正方法，其特征在于，包括以下步骤：获取位于充电基站的机器人的初始坐标点；控制所述机器人离开所述充电基站；在所述机器人达到移动要求时，获取所述机器人至少一个第一坐标点以及至少一个所述机器人的传感器计算的第二坐标点，且根据所述初始坐标点和所述第一坐标点生成实际移动线，以及根据所述初始坐标点和所述第二坐标点生成虚拟移动线；判断所述实际移动线和所述虚拟移动线是否平行；若是，控制所述机器人继续移动，若否，计算所述实际移动线和所述虚拟移动线之间的误差角度，并根据所述误差角度保存偏移量，实现计算补偿以纠正所述传感器，再控制所述机器人继续移动；在获取一个所述第一坐标点和一个所述第二坐标点时，所述根据所述实际移动线和所述虚拟移动线计算误差角度的步骤，具体包括：直接将所述初始坐标点、所述第一坐标点和所述第二坐标点代入三角函数公式计算出所述实际移动线和所述虚拟移动线之间的误差角度；或者，所述根据所述实际移动线和所述虚拟移动线计算误差角度的步骤，具体包括：计算多个所述第一坐标点的第一平均坐标点，以及计算多个所述第二坐标点的第二平均坐标点；将所述初始坐标点、所述第一平均坐标点和所述第二平均坐标点代入三角函数公式计算出所述实际移动线和所述虚拟移动线之间的误差角度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳拓邦股份有限公司 一种航向纠正方法以及装置

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