申请/专利权人：中国科学技术大学

申请日：2023-12-01

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117323074B

主分类号：A61F2/70

分类号：A61F2/70;G06F3/01;G06V40/20;A61F2/58;B25J9/16;B25J9/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.29#授权;2024.01.19#实质审查的生效;2024.01.02#公开

摘要：本发明公开了一种穿戴式假肢手套控制方法，其包括步骤：S1：建立用户的健在肢体趾指部的关节弯曲角度与缺失手指处的假肢手指的关节弯曲角度的映射关系；S2：采集用户的健在肢体趾指部的实际关节弯曲角度，并根据所述用户的健在肢体趾指部的关节弯曲角度与缺失手指处的假肢手指的关节弯曲角度的映射关系，生成假肢运动控制指令；S3：根据假肢运动控制指令控制穿戴式假肢手套在缺失手指处的假肢手指完成相应动作。相应地，本发明还公开了一种穿戴式假肢手套控制系统，其用于实施上述穿戴式假肢手套控制方法。本发明的穿戴式假肢手套控制方法能够预测假肢手指的动作，并对假肢手指进行控制，其人机交互水平高、成本低且效果较优。

主权项：1.一种穿戴式假肢手套控制方法，其特征在于，应用于穿戴式假肢手套控制系统，所述系统包括：数据采集手套、假肢手套、弯曲度传感器、拉线、驱动器以及控制器；所述假肢手套包括设置于用户缺失手指处的假肢手指，且所述数据采集手套和所述假肢手套均包括用于采集手指的末端指节弯曲角度的第一角度传感器以及用于采集手指的其它指节弯曲角度的第二角度传感器，且每根手指上的所述第一角度传感器的数量为一个、所述第二角度传感器的数量为两个；其中，所述控制器与所述第一角度传感器、第二角度传感器、弯曲度传感器和驱动器分别连接，所述弯曲度传感器用于采集脚趾的脚趾弯曲角度，所述拉线的一端与假肢手指连接，且所述拉线的另一端与所述驱动器连接；所述假肢手指包括彼此连接的第一指骨和第二指骨，所述第一指骨和第二指骨之间的关节处集成有径向充磁的磁环与磁编码器，所述磁环随第一指骨同步转动，所述磁编码器随第二指骨同步转动，且所述磁环与所述磁编码器同心转动；所述方法包括步骤：S1：分别建立用户的健在肢体趾和指部的关节弯曲角度与缺失手指处的假肢手指的关节弯曲角度的映射关系，其具体包括：令用户的健侧手完成预设动作手势，并采集用户的健侧手在完成预设动作手势时的各个关节弯曲角度数据，并存储至数据库；根据所述数据库，利用RNN算法对手势进行动作分类并建立用户的患侧手的健在手指的关节弯曲角度与缺失手指处的假肢手指的关节弯曲角度的映射关系；所述预设动作手势包括用户的常用动作手势；根据归一化算法，建立用户的健在脚趾的脚趾弯曲角度与缺失手指处的假肢手指的末端指节的关节弯曲角度的映射关系；S2：分别采集用户的健在肢体趾和指部的实际关节弯曲角度，并根据所述用户的健在肢体趾和指部的关节弯曲角度与缺失手指处的假肢手指的关节弯曲角度的映射关系，生成假肢运动控制指令；S3：根据所述假肢运动控制指令控制穿戴式假肢手套在缺失手指处的假肢手指完成相应动作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学技术大学 一种穿戴式假肢手套控制方法及系统

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