申请/专利权人：新确有限公司;国立大学法人京都工艺纤维大学;国立大学法人京都大学

申请日：2020-02-25

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN113645933B

主分类号：A61H3/00

分类号：A61H3/00;B25J11/00

优先权：["20190328 JP 2019-062404"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.29#授权;2022.02.15#实质审查的生效;2021.11.12#公开

摘要：在本发明的步行动作辅助装置中，大腿相位角算出单元具有最新数据发送处理和保存数据发送处理，所述最新数据发送处理将采样定时Skk为1以上的整数下的大腿相位角φk发送给步行动作定时算出单元并且将大腿相位角φk保存为基准大腿相位角φc，所述保存数据发送处理代替定时Sk下的大腿相位角φk而将保存着的基准大腿相位角φc发送给步行动作定时算出单元并且维持基准大腿相位角φc，所述大腿相位角算出单元仅在满足一个定时下的大腿相位角小于在该时间点下保存着的基准大腿相位角且其偏差的绝对值为预定阈值以下的条件的情况下进行所述保存数据发送处理，在其他情况下进行所述最新数据发送处理。

主权项：1.一种步行动作辅助装置，其特征在于，具备：致动器，所述致动器对使用者的步行动作赋予辅助力；大腿姿势检测单元，所述大腿姿势检测单元按每个采样定时检测与作为使用者的大腿的前后摆动角度的髋关节角度关联的角度关联信号；大腿相位角算出单元，所述大腿相位角算出单元基于所述角度关联信号按每个采样定时算出大腿相位角；步行动作定时算出单元，所述步行动作定时算出单元基于来自所述大腿相位角算出单元的大腿相位角算出作为相对于步行周期的百分率的周期步行动作定时；辅助转矩算出单元，所述辅助转矩算出单元具有规定了周期步行动作定时与应输出的转矩值的关系的输出转矩模式，将从所述步行动作定时算出单元发送来的周期步行动作定时应用于所述输出转矩模式来算出与采样定时相应的转矩值；以及工作控制单元，所述工作控制单元进行所述致动器的工作控制以使得所述致动器输出由所述辅助转矩算出单元算出的转矩值的辅助力，所述大腿相位角算出单元具有最新数据发送处理和保存数据发送处理，所述最新数据发送处理将基于一个步行周期中的第k个采样定时Sk下的角度关联信号而算出的大腿相位角φk作为该采样定时Sk的大腿相位角发送给所述步行动作定时算出单元并且将所述大腿相位角φk保存为基准大腿相位角φc，其中k为1以上的整数，所述保存数据发送处理代替基于一个步行周期中的第k个采样定时Sk下的角度关联信号而算出的大腿相位角φk而是将在该时间点下保存着的基准大腿相位角φc作为该采样定时Sk的大腿相位角发送给所述步行动作定时算出单元并且继续保存在该时间点下保存着的基准大腿相位角φc，所述大腿相位角算出单元仅在满足基于一个采样定时下的角度关联信号而算出的一个大腿相位角小于在该时间点下保存着的基准大腿相位角且其偏差的绝对值为预定阈值以下的条件的情况下进行所述保存数据发送处理，在其他情况下进行所述最新数据发送处理。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 新确有限公司;国立大学法人京都工艺纤维大学;国立大学法人京都大学 步行动作辅助装置

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