申请/专利权人：西北工业大学

申请日：2024-01-09

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117797017A

主分类号：A61H3/00

分类号：A61H3/00;A61H1/02;A63B23/04;A63B21/00;A63B24/00;A61B5/11;A61B5/00

优先权：["20230905 CN 2023111354969"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明涉及一种天轨减重步行训练装置的控制系统及方法，包括控制模块、信号采集模块、驱动及动力模块、人机交互模块与供电模块。使用者使用控制模块中的上位机单元经由局域网间接地或通过人机交互模块的语音识别单元直接下达控制指令给嵌入式主控单元，嵌入式主控单元采用状态机系统，根据指令改变状态运行相应的工作模式。在工作模式中，嵌入式主控单元调用信号采集模块获得传感信号，经控制算法子单元计算出所需电机控制力矩后，通过通信总线下达驱动与动力模块，实现所需的功能，以完成患者的步态训练。同时，嵌入式主控单元将采集到的各项训练数据上传至上位机，使用者可通过上位机人机交互界面进行实时直观查看。本发明系统成熟高效，可满足天轨减重步行训练装置所需的人机交互和运动康复等功能，具有广泛的应用范围和良好的经济效益。

主权项：1.一种天轨减重步行训练装置的控制系统及方法，其特征在于包括控制模块、信号采集模块、人机交互模块、驱动及动力模块、供电模块。所述控制模块，包括嵌入式主控单元与上位机辅助控制单元。嵌入式主控单元接收来自信号采集模块的模拟与数字信号，进行数据处理，经过控制器存储计算后，输出相应的数字信号，控制驱动模块实现控制功能与安全保护功能，并通过无线通信单元实现与上位机的双向通信；所述信号采集模块，采集压力信号、角度信号、位置信号以及人体姿态运动信号，传输给主控单元；所述人机交互模块，包括人机交互界面与语音识别单元。其一方面使用者通过人机交互界面或语音识别单元下达控制指令，另一方面系统向上位机模块传输设备使用状况以及使用者运动状态信息。所述驱动模块，接收并执行所述主控单元的指令，控制减重系统本体实现相应的功能效果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西北工业大学 一种天轨减重步行训练装置的控制系统及方法

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