申请/专利权人：大陆软件系统开发中心(重庆)有限公司

申请日：2023-12-26

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117799602A

主分类号：B60W30/09

分类号：B60W30/09;B60W30/095;B60W60/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本公开提供了车辆避撞的方法、装置、设备以及存储介质，涉及计算机技术领域。具体实现方案为：在预测到处于运动状态的障碍物将碰撞处于自动驾驶模式的自车的情况下，根据规划路径，确定自车行驶到的下一目标位置的目标速度方向；根据自车的当前速度和障碍物的当前速度，利用速度障碍算法，确定障碍物的速度障碍锥；根据速度障碍锥和目标速度方向，确定自车的目标行驶速度，其中，目标行驶速度用于避免障碍物碰撞自车；基于目标行驶速度，控制自车按照规划路径行驶至下一目标位置。根据本公开的方案，可以实现在不改变规划路径的情况下，仅通过改变自车的行驶速度即可避免被处于运动状态的障碍物碰撞。

主权项：1.一种车辆避撞的方法，包括：在预测到处于运动状态的障碍物将碰撞处于自动驾驶模式的自车的情况下，根据规划路径，确定所述自车行驶到的下一目标位置的目标速度方向；根据所述自车的当前速度和所述障碍物的当前速度，利用速度障碍算法，确定所述障碍物的速度障碍锥；根据所述速度障碍锥和所述目标速度方向，确定所述自车的目标行驶速度，其中，所述目标行驶速度用于避免所述障碍物碰撞所述自车；以及基于所述目标行驶速度，控制所述自车按照所述规划路径行驶至所述下一目标位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大陆软件系统开发中心(重庆)有限公司 车辆避撞的方法、装置、设备以及存储介质

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