申请/专利权人：北京理工大学

申请日：2023-12-26

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117807707A

主分类号：G06F30/15

分类号：G06F30/15;G06F30/20;G06F119/14

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明公开了一种变构型柔性控制机构的动力学建模方法，涉及降落伞控制技术领域，通过将降落伞分为十字形伞和伞绳两个部分的建模，将十字形伞设定为多刚体模型，设定多刚体模型的物理节点约束与各刚体的变构型折弯角度，将伞绳转化为弹簧阻尼模型，计算每个弹簧阻尼模型的拉力、在变构型柔性控制机构质心的力矩和长度矢量，克服了现有技术中忽略降落伞局部的变构型特征的问题。

主权项：1.一种变构型柔性控制机构的动力学建模方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一，将十字形伞设定为多刚体模型，其中，十字形伞的顶点作为中心，以设定边长划分一个刚体作为中心面，以中心面的边分别划分刚体作为伞肌面；步骤二，根据多刚体模型中各刚体的边长以及各刚体的变构型折弯角度设定多刚体模型的物理节点约束；所述各刚体的变构型折弯角度为十字形伞伞肌面张角；步骤三，将每根伞绳分别设定为一个弹簧阻尼模型，计算每个弹簧阻尼模型的拉力；步骤四，根据建立的多刚体模型和弹簧阻尼模型，结合每个弹簧阻尼模型的拉力以及变构型柔性控制机构的绳长矢量进行动力学建模，获取变构型柔性控制机构的动力学模型。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学 一种变构型柔性控制机构的动力学建模方法

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