申请/专利权人：埃斯顿(南京)医疗科技有限公司

申请日：2023-12-08

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117796812A

主分类号：A61B5/22

分类号：A61B5/22;A61B5/11;A61B5/107;A61B5/00;A61B90/00;A61H1/02;A63B23/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本申请公开了一种用于床旁下肢康复机器人的减重辅助方法及介质，方法包括如下步骤：步骤1、建立患者腿部二连杆模型；步骤2、在患者腿部伸直的情况下，引导患者腿部运动任意一段轨迹，记录过程中患者腿部末端的位置信息；步骤3、基于腿部二连杆模型辨识患者腿长以及髋关节坐标；步骤4、基于步骤3辨识的患者腿长以及髋关节坐标通过逆运动学模型将患者腿部末端的位置信息转换到患者膝关节、髋关节角度；步骤5、基于连杆静力学模型计算当前位置处腿部重力。本申请通过求解腿部保持时所需的力辨识患者腿部重力，用以补偿床旁下肢康复机器人上力传感器的检测值，从而获得更准确的患者的出力，实现准确评估患者肌力恢复情况。

主权项：1.一种用于床旁下肢康复机器人的减重辅助方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、建立患者腿部二连杆模型；步骤2、在患者腿部伸直的情况下，引导患者腿部运动任意一段轨迹，记录过程中患者腿部末端的位置信息；步骤3、基于腿部二连杆模型辨识患者腿长以及髋关节坐标；步骤4、基于步骤3辨识的患者腿长以及髋关节坐标通过逆运动学模型将患者腿部末端的位置信息转换到患者膝关节、髋关节角度；步骤5、基于连杆静力学模型计算当前位置处腿部重力。

全文数据：

权利要求：

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