申请/专利权人：福建汉特云智能科技有限公司

申请日：2023-12-29

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117806332A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/249;G05D1/622

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明公开一种机器人动态障碍物避障方法，采用相机和激光雷达的数据获得动态障碍物在不同帧下的坐标信息，在通过坐标信息进行拟合，现实对动态障碍物的检测和跟踪，同时结合深度卷积神经网络进行机器人的运动状态预测，可以实现机器人的运动状态的预测，从而进行避障和导航控制，提高机器人的自主决策能力和运动规划能力。

主权项：1.一种机器人动态障碍物避障方法，其特征在于，包括以下步骤：获取相机识别的每一帧的BOX框信息，根据相机内参计算BOX框信息中动态障碍物相对相机位置的偏航角Yaw和俯仰角Pitch；获取激光雷达的点云数据，根据动态障碍物相对相机位置的偏航角Yaw获取动态障碍物的坐标信息，将每一帧的BOX框信息和对应的动态障碍物的坐标信息一一对应保存；对相邻两帧的BOX框信息进行动态障碍物匹配以及跟踪，将匹配到的动态障碍物进行编号，保存相同编号的动态障碍物在不同帧下的坐标信息；对相同编号的动态障碍物的坐标信息进行拟合，获得动态障碍物在下一帧位姿；将所述动态障碍物在下一帧位姿作为第一输入特征，将机器人本身的状态信息作为第二输入特征，输入深度卷积神经网络，获取机器人的运动状态。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 福建汉特云智能科技有限公司 一种机器人动态障碍物避障方法

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