申请/专利权人：北京空间机电研究所

申请日：2023-12-01

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117798945A

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B25J15/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：一种自动刮研机器人末端执行装置，属于机械加工技术领域。所述自动刮研机器人末端执行装置通过加载电推缸实现力加载功能，通过角度调整缸实现角度调整功能，通过六维力传感器实现对刮刀受力状态和末端执行装置整体受力姿态进行监控，通过加载电推缸实时调整对刮刀施加的下压力，通过角度传感器实现角度实时采集，通过角度调整缸可驱动角度调整转接杆对刮刀角度的参数控制，配合控制系统实现刮研过程的参数化控制，配合工业机器人实现刮研过程自动化，创新刮研工艺，替代传统人工刮研。本发明可转化为各类结构表面刮研加工的配套设备，也可配合工业机器人研制自动刮研机器人工艺装备。

主权项：1.一种自动刮研机器人末端执行装置，其特征在于，包括转接板1、力传感器固定座2、六维力传感器3、主承力结构、加载电推缸6、左传动板7、右传动板17、加载转接轴8、直线导轨滑块模组9、角度传感器10、角度传感器固定座11、角度调整缸12、刮刀固定后压盖13、角度调整轴14、刮刀固定前压盖15、加载板18、角度调整转接杆20、角度调整轴座21、刮刀22、角度调整缸固定座23、刮刀固定轴24和刮刀固定座25；转接板1与力传感器固定座2固定连接，六维力传感器3上端面与力传感器固定座2下端面固定连接；六维力传感器3下端面安装于主承力结构上表面，以采集刮刀22的受力状态；在主承力结构两侧面与左传动板7、右传动板17通过直线导轨模组连接，保障刮刀22下压过程沿着六维力传感器3轴向运动；加载电推缸6固定安装于主承力结构内，加载电推缸6在压力作用下驱动加载转接轴8时，驱动与加载转接轴8固定连接的加载板18沿加载转接轴8纵向移动，并带动左传动板7、右传动板17驱动刮刀22下压；角度传感器10与角度传感器固定座11固定连接，对刮刀22角度进行监控；角度传感器固定座11与左传动板7固定连接，角度调整缸12通过角度调整转接杆20、角度调整轴14与角度调整轴座21连接，角度调整缸12驱动角度调整转接杆20实现刮刀22的角度调整；角度调整轴14与角度调整转接杆20活动连接，角度调整轴14与刮刀固定前压盖15的孔相配合，刮刀固定后压盖13与刮刀固定座25固定连接；角度调整缸固定座23固定安装在加载板18下表面，角度调整缸固定座23与刮刀固定座25固定连接，角度调整缸固定座23通过刮刀固定轴24与左传动板7和右传动板17活动连接，当调整刮刀角度时，刮刀固定轴24可实现刮刀22稳定的角度调整。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京空间机电研究所 一种自动刮研机器人末端执行装置

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