申请/专利权人：广州创之力智能科技有限公司

申请日：2024-01-30

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117798933A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本申请适用于智能机械领域，提供了一种基于智能机器人的机器末端动态跟随方法及装置，所述方法包括：获取关于工件的模板点云集以及所述工件的示教点位信息，确定手眼标定矩阵；获取关于所述工件位于工件位置的工件图像，基于所述工件图像对所述工件进行三维建模，得到关于所述工件的初始点云集；基于所述模板点云集以及所述初始点云集得到配准矩阵；基于所述示教点位信息、所述手眼标定矩阵以及所述配准矩阵，确定目标点的位姿信息；基于所述位姿信息，控制所述机器末端对所述目标点进行动态跟随。通过本申请提供的方法，可以让机器末端精准地动态跟随工件，使得工件可以在非静止的状态下与机器末端进行配合工作，兼容效率与精度。

主权项：1.一种基于智能机器人的机器末端的动态跟随方法，其特征在于，包括：获取关于工件的模板点云集以及所述工件的示教点位信息，确定手眼标定矩阵；获取关于所述工件位于工件位置的工件图像，基于所述工件图像对所述工件进行三维建模，得到关于所述工件的初始点云集；基于所述模板点云集以及所述初始点云集得到配准矩阵；基于所述示教点位信息、所述手眼标定矩阵以及所述配准矩阵，确定目标点的位姿信息；基于所述位姿信息，控制所述机器末端对所述目标点进行动态跟随。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州创之力智能科技有限公司 一种基于智能机器人的机器末端的动态跟随方法及装置

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