申请/专利权人：武汉科技大学;五冶集团上海有限公司

申请日：2023-12-05

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117801831A

主分类号：C10B29/02

分类号：C10B29/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明提出了一种基于双臂协作的砌筑机器及砌筑方法、系统，属于砌筑机器人领域，砌筑机器包括支撑架、第一机械臂、第二机械臂和控制器，所述支撑架分别与第一机械臂和第二机械臂的第一端滑动连接，所述控制器与第一驱动装置和第二驱动装置连接。本申请通过将第一机械臂的第一端和第二机械臂的第一端与支撑架连接，通过第一机械臂的第一深度相机确定待砌筑耐火砖的位置，使用第一驱动装置驱动夹取装置夹取待砌筑耐火砖，第二机械臂的第二深度相机确定待砌筑耐火砖喷涂泥浆的位置，第二驱动装置驱动耐火泥浆喷涂枪头进行泥浆喷涂，利用控制器控制第一驱动装置和第二驱动装置交替工作，协同作用进行砌筑涂泥，提高砌筑的工作效率。

主权项：1.一种基于双臂协作的砌筑机器，其特征在于，包括支撑架、第一机械臂、第二机械臂和控制器，所述支撑架分别与第一机械臂和第二机械臂的第一端滑动连接，其中，所述第一机械臂包括夹取装置、第一深度相机和第一驱动装置，所述夹取装置位于第一机械臂的第二端，用于夹取待砌筑耐火；所述第一深度相机位于夹持装置靠近地面的一侧，用于确定待砌筑耐火砖的信息；所述第一驱动装置位于夹持装置的顶部与夹持装置传动连接，用于驱动夹持装置夹取待砌筑耐火砖；所述第二机械臂包括耐火泥浆喷涂枪头、第二深度相机和第二驱动装置，所述耐火泥浆喷涂枪头位于第二机械臂的第二端，用于给待砌筑耐火砖喷涂泥浆；所述第二深度相机位于活动端的一侧，用于识别待砌筑耐火砖泥浆喷涂的位置；所述第二驱动装置位于第二机械臂上，用于驱动泥浆喷涂装置对待砌筑耐火砖进行喷涂；所述控制器与第一驱动装置和第二驱动装置连接，用于控制第一驱动装置和第二驱动装置协同工作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉科技大学;五冶集团上海有限公司 一种基于双臂协作的砌筑机器及砌筑方法、系统

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