申请/专利权人：康格尼博提克斯股份公司

申请日：2019-01-11

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN113650000B

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J9/10;B25J11/00

优先权：["20180115 EP 18151630.3"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2021.12.03#实质审查的生效;2021.11.16#公开

摘要：本申请涉及工业机器人手臂。一种用于末端执行器动作的机器人手臂。机器人手臂包括第一致动器和第一运动链，这提供用于定位末端执行器平台的第一自由度。机器人手臂也包括第二致动器和第二运动链，这提供用于定位末端执行器平台的第二自由度。机器人手臂还包括第三致动器和第三运动链，这提供用于定位末端执行器平台的第三自由度。机器人手臂也包括第四致动器和配置成将第四致动器的移动传输至末端执行器的对应定向轴。第四运动链包括经由至少一个轴承安装至内臂组合件的定向连杆组，以及安装至末端执行器平台的定向传动器，其中定向连杆组包括末端执行器转动连杆和接头，接头向末端执行器转动连杆的每个末端接头提供至少两个自由度。

主权项：1.一种用于末端执行器动作的机器人手臂500，包括：第一致动器4，被配置成使内臂组合件1绕着第一转动轴29、29A转动，所述内臂组合件1包括刚性地连接到接头15的臂连杆1A，所述接头15连接到外臂连杆组17、18的第一连杆17，使得所述外臂连杆组17、18绕着所述接头15的第二转动轴40可枢转地布置，所述外臂连杆组连接到末端执行器平台41，从而形成从所述第一致动器至所述末端执行器平台的第一运动链，所述第一运动链提供用于定位所述末端执行器平台的第一自由度；第二致动器5；5b，被配置成使所述外臂连杆组17、18绕着第二转动轴40转动，从而形成从所述第二致动器至所述末端执行器平台的第二运动链，所述第二运动链提供用于定位所述末端执行器平台的第二自由度；第三致动器6；6b，512，被配置成使轴杆3绕着第三转动轴33；99转动，使得所述外臂连杆组17、18经由接头16；161绕着所述第三转动轴33；99转动，从而形成从所述第三致动器6；6b至所述末端执行器平台的第三运动链，所述第三运动链提供用于定位所述末端执行器平台的第三自由度；其中所述外臂连杆组包括外并联连杆对17、18，所述外并联连杆对17、18包含所述第一连杆17、经由安装至所述末端执行器平台41的末端执行器轴承19、20连接到所述末端执行器平台41，其中所述外并联连杆对17、18是所述机器人手臂500的经由轴承直接地连接到所述末端执行器平台41的仅有的连杆。

全文数据：

权利要求：

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