申请/专利权人：北京理工大学

申请日：2023-12-27

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117804440A

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01S17/86

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明公开了一种无人机激光‑惯性里程计的导航方法，包括以下步骤：将激光雷达点云进行变换，将一帧激光雷达点云中所有的点云转换到该帧开始时刻对应的激光雷达坐标系上；对激光雷达点云进行降采样，降低激光雷达点云数量；提取激光雷达点云中每一帧的特征帧，将激光雷达点云连续帧对应时间中飞行器的状态变化量与选择阈值比较，将变化量大于选择阈值的连续帧中第二帧对应的特征帧作为关键帧；采用多帧关键帧构建局部地图，基于局部地图，采用当前时刻的特征帧进行帧‑图匹配，获得下一时刻无人机状态；根据获得的当前时刻无人机状态进行飞行。本发明公开的无人机激光‑惯性里程计的导航方法，能够满足GNSS拒止且光学环境不满足相机传感器工作条件下的高精度导航要求。

主权项：1.一种无人机激光-惯性里程计的导航方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、将激光雷达点云进行变换，将一帧激光雷达点云中所有的点云转换到该帧开始时刻对应的激光雷达坐标系上；S2、对激光雷达点云进行降采样，降低激光雷达点云数量；S3、提取激光雷达点云中每一帧的特征帧，所述特征帧包括边缘点和平面点，所述边缘点为点云中曲面平滑度大于边缘阈值的点，所述平面点为点云中曲面平滑度小于平面阈值的点；将激光雷达点云连续帧对应时间中飞行器的状态变化量与选择阈值比较，将变化量大于选择阈值的连续帧中第二帧对应的特征帧作为关键帧；S4、采用多帧关键帧构建局部地图，基于局部地图，采用当前时刻的特征帧进行帧-图匹配，获得下一时刻无人机状态；S5、无人机根据获得的当前时刻无人机状态进行飞行。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学 一种无人机激光-惯性里程计的导航方法

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