申请/专利权人：深圳深海创新技术有限公司

申请日：2023-12-29

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117805876A

主分类号：G01S19/47

分类号：G01S19/47;G01S19/41;G01C21/16;G01S17/08

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本申请实施例涉及无人机领域，公开了一种无人机对地高度估计方法、装置、无人机及介质。方法包括：当接收到新的IMU数据，基于上一时刻的状态变量和状态变量对应的协方差，通过新的IMU数据预测当前时刻的状态变量和协方差；基于当前时刻的光流数据，和或GPS数据，对当前时刻的状态变量和协方差进行测量更新,以修正水平速度和或水平速度与无人机对地高度之间的关系，进而修正对地高度；在更新后的协方差小于预设误差时，将修正后的对地高度作为当前时刻的对地高度。本申请利用无人机现有的传感器，融合IMU数据、光流数据甚至GPS数据，实现对地高度估计。当高度传感器失效时，提供备选的高度估计方式，提高无人机高度估计的可靠性，测距范围更大。

主权项：1.一种无人机对地高度估计方法，其特征在于，所述方法包括：接收观测数据；所述观测数据包括IMU数据,以及光流数据和GPS数据中的至少一种；当接收到新的IMU数据，基于上一时刻的状态变量和所述状态变量对应的协方差，通过所述新的IMU数据预测当前时刻的状态变量和协方差；所述状态变量包括无人机在机体坐标系下的水平速度；基于所述当前时刻的所述光流数据，对所述当前时刻的所述状态变量和协方差进行测量更新，以修正所述水平速度与无人机对地高度之间的关系，和或基于所述当前时刻的所述GPS数据，对所述当前时刻的所述状态变量和所述协方差进行测量更新,以修正所述水平速度，进而修正所述对地高度；在更新后的所述协方差小于预设误差时，将修正后的所述对地高度作为当前时刻的对地高度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳深海创新技术有限公司 一种无人机对地高度估计方法、装置、无人机及介质

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