申请/专利权人：中国农业大学

申请日：2024-01-19

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117796228A

主分类号：A01D45/00

分类号：A01D45/00;A01D46/30

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明提供了一种极坐标式的双臂番茄采摘机器人，涉及果蔬自动化采摘领域，该发明包括移动底盘、采摘单元、收集装置和控制器；支撑架固定极坐标式混联机械臂与深度相机组成采摘单元，并与收集装置联动；移动底盘搭载机器人在温室内导轨上运动，深度相机识别当前场景的图像信息并发送至控制器，进行目标识别与定位，以目标番茄的图像中心坐标为参考，结合深度相机与极坐标式混联机械臂之间的转换矩阵，计算出目标番茄的三维位置信息；控制器根据得到的目标番茄三维位置信息，计算出机械臂的三根电推杆的长度以及对应脉冲数，驱动极坐标式混联机械臂执行采摘动作，实现对番茄采摘的稳定性、准确性。

主权项：1.一种极坐标式的双臂番茄采摘机器人，其特征在于，包括有移动底盘1、采摘单元2、收集装置3和控制器；所述采摘单元2包括支撑架7、极坐标式混联机械臂8、深度相机9；所述移动底盘1上安装所述采摘单元2，用于搭载机器设备，控制机器人在温室内的导轨上移动；所述收集装置3包括收集框4、导果滑轨5和储果框6，用于接收所述采摘单元2抓取的果实并储存；所述极坐标式混联机械臂8包括第一电动推杆10、第二电动推杆12、第三电动推杆17、手爪14、球铰11、万向节16、电动旋转夹爪13、三角连接件15，所述第一电动推杆10、所述第二电动推杆12通过所述球铰11固定在所述支撑架4上、通过所述万向节16与所述三角连接件15连接，所述第三电动推杆17通过所述万向节16固定在所述支撑架7上，并固定有所述三角连接件15，所述第三电动推杆17末端安装所述电动旋转夹爪13和手爪14，作为末端执行器；所述深度相机9安装在所述支撑架7上，用于采集机器人工作范围内的图像，对番茄进行识别与定位并将位置信息传递给控制器；所述控制器与所述极坐标式混联机械臂8、所述深度相机9连接，将获取到的番茄果实位置信息转化为脉冲，驱动所述极坐标式混联机械臂8进行采摘。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国农业大学 一种极坐标式的双臂番茄采摘机器人

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