申请/专利权人：中国农业大学

申请日：2024-01-26

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117893599A

主分类号：G06T7/70

分类号：G06T7/70;G06T7/194;G06T7/11;G06T5/70;G06V10/762;G06N3/0464;G06N3/0455;G06N3/08

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：本发明公开了一种串番茄采摘机器人果梗剪切点定位方法。以串番茄为研究对象，利用数据增强技术建立串番茄数据集，结合YOLOv5深度学习算法对果串判别成熟度。使用欧式聚类方法获得果串果梗聚类体，提取中心区域聚类体，并采用RANSAC直线拟合法对果梗空间直线段进行拟合，从而输出成熟果串剪切点的位置信息。串番茄采摘机器人先识别串番茄、成熟果实、转色期果实和未成熟果实，通过果梗深度图像生成可视化果梗区域点云图，点云数据经过欧式聚类后，提取果梗聚类体并进行直线拟合，以获取果梗拟合直线段，取直线段中点作为串番茄采摘机器人采摘作业的剪切点。本发明能够针对串番茄的采摘需求，实现串番茄的实时检测及识别定位功能。

主权项：1.一种串番茄采摘机器人果梗剪切点定位方法，其特征在于，建立串番茄的数据集，采用数据增强技术，利用基于YOLOv5深度学习算法对所述串番茄的成熟度进行判别，并输出成熟果串的位置信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国农业大学 一种串番茄采摘机器人果梗剪切点定位方法

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