申请/专利权人：浙江理工大学

申请日：2023-12-21

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117799721A

主分类号：B62D57/024

分类号：B62D57/024

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明涉及一种机器人，目的是提供一种运动冗余机器人攀爬机构，以解决现有串、并联攀爬机器人结构笨重、定位控制困难、精度低、工作空间小的问题，该机构具有工作空间大、精度高的特点。技术方案是一种运动冗余机器人攀爬机构，其特征在于：该机构包括第一吸附机构、第二吸附机构以及连接在第一吸附机构与第二吸附机构之间的运动冗余并联机构；所述第一吸附机构包括依序连接的第一连杆、第一转动副、第二连杆以及吸盘；所述第二吸附机构结构与第一吸附机构相同，第二吸附机构中第一连杆与运动冗余并联机构中的下平台固连。

主权项：1.一种运动冗余机器人攀爬机构，其特征在于：该机构包括第一吸附机构1、第二吸附机构3以及连接在第一吸附机构与第二吸附机构之间的运动冗余并联机构2；所述第一吸附机构包括依序连接的第一连杆11、第一转动副12、第二连杆13以及吸盘14；所述第二吸附机构结构与第一吸附机构相同，第二吸附机构中第一连杆与运动冗余并联机构中的下平台固连；所述运动冗余并联机构包括连接第一吸附机构中第一连杆的第一上平台21、通过第二转动副24连接第一上平台的第二上平台22、连接第二吸附机构中第一连杆的下平台23、两端分别跟下平台与第一上平台铰接的二条第一分支以及两端分别跟下平台与第二上平台铰接的二条第一分支；四条所述第一分支的结构相同；每条第一分支包括依次连接的第三转动副31、第一移动副以及第四转动副34。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江理工大学 一种运动冗余机器人攀爬机构

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