申请/专利权人：江苏哈工联合精密传动有限公司

申请日：2018-08-23

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN109019434B

主分类号：B66F9/06

分类号：B66F9/06;B66F9/065;B66F9/075;B66F9/20;B66F9/24;B62D63/02;B62D63/04;B60K17/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2019.01.15#实质审查的生效;2018.12.18#公开

摘要：本发明公开了一种可举升的小型重载全向AGV小车，属于工业自动化和物流仓储技术领域。所述的车身框架上安装有四个轮组悬挂系统，且每个轮组悬挂系统下方安装有车轮模组，所述的举升机构安装在车身框架内部；该可举升的小型重载全向AGV小车将精密摆线针轮减速器应用于车轮模组，提高了车轮的承重能力和转矩，同时减小车轮所占用的安装空间，使得车身框架内有足够大的空间用于安装举升机构，举升机构为特殊的双联举升机构，结构紧凑，多个支承臂同时工作得到的举升力较大，举升动作十分平稳，适用于自动化和物流仓储。

主权项：1.一种可举升的小型重载全向AGV小车，其特征在于：它包含车身框架1、轮组悬挂系统2、车轮模组3和举升机构4，所述的车身框架1上安装有四个轮组悬挂系统2，且每个轮组悬挂系统2下方安装有车轮模组3，所述的举升机构4安装在车身框架1内部；所述的车身框架1包含顶板101、侧板A102、侧板B103、底板104和支撑板105，所述的顶板101下方两侧对称置有侧板A102，且侧板A102之间设置有支撑板105，所述的支撑板105位于顶板101下方，支撑板105与顶板101之间设置有数个底板104，所述的支撑板105下方两侧对称设置有侧板B103；所述的轮组悬挂系统2包含支撑座201、铰链机构202、避震器203和固定耳座204，所述的支撑座201与铰链机构202铰接，且支撑座201上方设置有避震器203，所述的避震器203上方与固定耳座204铰接，避震器203下方与支撑座201铰接，所述的铰链机构202分别与侧板A102、侧板B103和底板104固定连接，固定耳座204与顶板101固定连接；所述的车轮模组3包含轮毂301、滚子302、减速器303和电机A304，所述的轮毂301上安装有数个滚子302，且轮毂301一侧端面与减速器303固定连接，所述的减速器303固定安装在支撑座201上，并与电机A304输出轴直连；所述的举升机构4包含举升托板401、主动剪式支承臂402、从动剪式支承臂403、轴承座A404、轴承座B405、滚珠丝杆406、导柱407、电机B408、丝母409和丝母座410，所述的举升托板401下安装有两组主动剪式支承臂402和两组从动剪式支承臂403，两组的主动剪式支承臂402之间安装有轴承座A404，所述的两组的从动剪式支承臂403之间安装有轴承座B405，所述的轴承座A404和轴承座B405上安装有滚珠丝杆406和两根导柱407，所述的电机B408通过同步带轮、同步带与滚珠丝杆406连接，所述的丝母409固定安装在丝母座410上，丝母座410固定安装在两组主动剪式支承臂402之间，并沿着导柱407运动；所述的车轮模组3的减速器303为精密摆线针轮减速器；所述的举升机构4为双联剪式举升机构，且举升托板401上安装有四个定位凸台。

全文数据：一种可举升的小型重载全向AGV小车技术领域[0001]本发明涉及一种可举升的小型重载全向AGV小车，属于工业自动化和物流仓储技术领域。背景技术[0002]现如今随着工业自动化行业的发展，AGV车逐渐成为物流仓储自动化方案中的核心要素。目前传统的AGV车大多没有举升功能，需要结合其他自动化产品如机械臂等才能实现物料的搬运，而有举升功能的AGV车往往结构复杂，体积庞大，无法实现小型化设计。并且AGV车实际使用过程中可能会遇到的狭小、复杂的工作空间，因此可实现全方位移动的麦克纳姆轮AGV车将越来越受到用户的青睐。发明内容[0003]针对上述问题，本发明要解决的技术问题是提供一种可举升的小型重载全向AGV小车。[0004]本发明的可举升的小型重载全向AGV小车，它包含车身框架、轮组悬挂系统、车轮模组和举升机构，所述的车身框架上安装有四个轮组悬挂系统，且每个轮组悬挂系统下方安装有车轮模组，所述的举升机构安装在车身框架内部；[0005]所述的车身框架包含顶板、侧板A、侧板B、底板和支撑板，所述的顶板下方两侧对称置有侧板A，且侧板A之间设置有支撑板，所述的支撑板位于顶板下方，支撑板与顶板之间设置有数个底板，所述的支撑板下方两侧对称设置有侧板B;[0006]所述的轮组悬挂系统包含支撑座、铰链机构、避震器和固定耳座，所述的支撑座与铰链机构铰接，且支撑座上方设置有避震器，所述的避震器上方与固定耳座铰接，避震器下方与支撑座较接，所述的铰链机构分别与侧板A、侧板B和底板固定连接，固定耳座与顶板固定连接；[0007]所述的车轮模组包含轮毂、滚子、减速器和电机A，所述的轮毂上安装有数个滚子，且轮毂一侧端面与减速器固定连接，所述的减速器固定安装在支撑座上，并与电机A输出轴直连；[0008]所述的举升机构包含举升托板、主动剪式支承臂、从动剪式支承臂、轴承座A、轴承座B、滚珠丝杆、导柱、电机B、丝母和丝母座，所述的举升托板下安装有两组主动剪式支承臂和两组从动剪式支承臂，两组的主动剪式支承臂之间安装有轴承座A，所述的两组的从动剪式支承臂之间安装有轴承座B，所述的轴承座A和轴承座B上安装有滚珠丝杆和两根导柱，所述的电机B通过同步带轮、同步带与滚珠丝杆连接，所述的丝母固定安装在丝母座上，丝母座固定安装在两组主动剪式支承臂之间，并沿着导柱运动。[0009]作为优选，所述的车轮模组的减速器为精密摆线针轮减速器。[0010]作为优选，所述的举升机构为双联剪式举升机构，且举升托板上安装有四个定位凸台。[0011]_贿技术相比，本发明的有益效果是:该可举升的小型纖全向AGV小车将精密摆线针轮减速器应用于车轮觀，提了车制錄重能力和转矩，同时减小车轮所占用的安装空间，鶴车雜_有足够大的空刚于安装举升翻，举升机构为特殊的双联举升机构，纟PI构紧凑，多个支承臂同时工作得到的举升力较大，举升动作十分平释，适用于自动化和物流仓储。’附图说明[0012]图1为本发明的整体结构示意图；[0013]图2为本发明的车身框架结构示意图；[0014]图3为本发明的轮组悬挂系统结构示意图；[0015]图4为本发明的车轮模组结构示意图；[0016]图5为本发明的举升机构结构示意图。[0017]附图标记:车身框架1、顶板101、侧板Al〇2、侧板Bl〇3、底板104、支撑板105、轮组悬挂系统2、支撑座201、铰链机构2〇2、避震器2〇3、固定耳座2〇4、车轮模组3、轮毂301、滚子3〇2、减速器3〇3、电机A304、举升机构4、举升托板401、主动剪式支承臂402、从动剪式支承臂403、轴承座A404、轴承座B4〇5、滚珠丝杆4〇6、导柱407、电机B4〇8、丝母409、丝母座410。具体实施方式[0018]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0019]如图1-图5所示，本具体实施方式采用以下技术方案:它包含车身框架i、轮组悬挂系统2、车轮模组3和举升机构4,所述的车身框架1上安装有四个轮组悬挂系统2,且每个轮组悬挂系统2下方安装有车轮模组3,所述的举升机构4安装在车身框架1内部。[0020]所述的车身框架1包含顶板101、侧板A102、侧板B103、底板104和支撑板105,所述的顶板101下方两侧对称置有侧板A102,且侧板A102之间设置有支撑板105,所述的支撑板105位于顶板101下方，支撑板105与顶板101之间设置有数个底板104,所述的支撑板105下方两侧对称设置有侧板B103。[0021]所述的轮组悬挂系统2包含支撑座201、铰链机构202、避震器203和固定耳座204，所述的支撑座201与铰链机构202铰接，且支撑座201上方设置有避震器203,所述的避震器203上方与固定耳座204铰接，避震器203下方与支撑座201铰接，所述的铰链机构202分别与侧板A102、侧板B103和底板104固定连接，固定耳座204与顶板101固定连接。[0022]所述的车轮模组3包含轮毂301、滚子302、减速器303和电机A304,所述的轮毂301上安装有数个滚子302，且轮毂301—侧端面与减速器303固定连接，所述的减速器303固定安装在支撑座201上，并与电机A304输出轴直连，所述的车轮模组3的减速器303为精密摆线针轮减速器，车轮模组3根据麦克纳姆轮的运动原理分为左旋车轮模组和右旋车轮模组，左旋车轮模组和右旋车轮模组安装结构相同。[0023]所述的举升机构4包含举升托板401、主动剪式支承臂402、从动剪式支承臂403、轴承座A404、轴承座B405、滚珠丝杆406、导柱407、电机B408、丝母409和丝母座410,所述的举升托板401下安装有两组主动剪式支承臂402和两组从动剪式支承臂403,两组的主动剪式支承臂402之间安装有轴承座A404,所述的两组的从动剪式支承臂403之间安装有轴承座B4〇5，所述的轴承座A404和轴承座B405上安装有滚珠丝杆406和两根导柱407，所述的电机B4〇8通过同步带轮、同步带与滚珠丝杆4〇6连接，所述的丝母409固定安装在丝母座410上，丝母座410固定安装在两组主动剪式支承臂402之间，并沿着导柱407运动，所述的举升机构4为双联剪式举升机构，多个支承臂同时工作，可得到较大举升力，举升过程更加平稳，且举升托板401上安装有四个定位凸台，可用于物流运输箱的简单定位。[0024]本具体实施方式的的车轮模组3为现有已知专利技术，目前已得到该专利实用新型人相关授权。该专利已授权的实用新型专利号为20172〇%8548.6,实审中的实用新型专利号为201710653738.1。[0025]工作原理：四个车轮模组3上的电机A304通过减速器303减速增扭作用带动车轮旋转，根据麦克纳姆轮的运动特性可知，通过改变四个车轮的旋转速度和旋转方向，可实现小车的全方位移动;其次在小车移动过程中或停止时，电机B408可通过同步带轮与同步带将回转运动传递给滚珠丝杆406,由于滚珠丝杆406两端分别支撑在轴承座A404和轴承座B405上，使得丝母409带动丝母座410沿着导柱407做直线运动，丝母座410带动两个主动剪式支承臂402做竖直方向的上下举升运动，与举升托板401固定连接的从动剪式支承臂403也同步进行上下举升运动，由于是多个支承臂同时工作，举升力较大且举升动作十分平稳。[0026]尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

权利要求：1.—种可举升的小型重载全向AGV小车，其特征在于:它包含车身框架（1、轮组悬挂系统2、车轮模组⑶和举升机构4，所述的车身框架⑴上安装有四个轮组悬挂系统2，且每个轮组悬挂系统⑵下方安装有车轮模组⑶，所述的举升机构⑷安装在车身框架（1内部；所述的车身框架（1包含顶板（101、侧板A102、侧板B103、底板（104和支撑板105，所述的顶板（101下方两侧对称置有侧板A102，且侧板A102之间设置有支撑板105，所述的支撑板105位于顶板101下方，支撑板105与顶板101之间设置有数个底板104，所述的支撑板105下方两侧对称设置有侧板B103;所述的轮组悬挂系统2包含支撑座（201、铰链机构（202、避震器203和固定耳座204，所述的支撑座（201与较链机构（202铰接，且支撑座（201上方设置有避震器203，所述的避震器203上方与固定耳座204较接，避震器203下方与支撑座201铰接，所述的铰链机构202分别与侧板A102、侧板B103和底板（104固定连接，固定耳座204与顶板101固定连接；所述的车轮模组3包含轮毂3〇1、滚子302、减速器303和电机A304，所述的轮毂301上安装有数个滚子302，且轮毂3〇1—侧端面与减速器303固定连接，所述的减速器303固定安装在支撑座201上，并与电机A304输出轴直连；所述的举升机构（4包含举升托板（401、主动剪式支承臂（402、从动剪式支承臂403、轴承座A404、轴承座B405、滚珠丝杆406、导柱407、电机B408、丝母409和丝母座410，所述的举升托板401下安装有两组主动剪式支承臂402和两组从动剪式支承臂403，两组的主动剪式支承臂402之间安装有轴承座A404，所述的两组的从动剪式支承臂403之间安装有轴承座B4〇5，所述的轴承座A404和轴承座B405上安装有滚珠丝杆406和两根导柱407，所述的电机B408通过同步带轮、同步带与滚珠丝杆406连接，所述的丝母409固定安装在丝母座410上，丝母座410固定安装在两组主动剪式支承臂402之间，并沿着导柱407运动。2.根据权利要求1所述的一种可举升的小型重载全向AGV小车，其特征在于:所述的车轮模组3的减速器303为精密摆线针轮减速器。3.根据权利要求1所述的一种可举升的小型重载全向AGV小车，其特征在于:所述的举升机构⑷为双联剪式举升机构，且举升托板4〇1上安装有四个定位凸台。4.根据权利要求1所述的一种可举升的小型重载全向AGV小车，其特征在于:所述的可举升的小型重载全向AGV小车的工作原理为：四个车轮模组3上的电机A304通过减速器303减速增扭作用带动车轮旋转，根据麦克纳姆轮的运动特性可知，通过改变四个车轮的旋转速度和旋转方向，可实现小车的全方位移动；其次在小车移动过程中或停止时，电机B408可通过同步带轮与同步带将回转运动传递给滚珠丝杆4〇6，由于滚珠丝杆406两端分别支撑在轴承座A404和轴承座B4〇5上，使得丝母409带动丝母座410沿着导柱407做直线运动，丝母座410带动两个主动剪式支承臂402做竖直方向的上下举升运动，与举升托板401固定连接的从动剪式支承臂4〇3也同步进行上下举升运动，由于是多个支承臂同时工作，举升力较大且举升动作十分平稳。

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