申请/专利权人：珠海市格努科技有限公司;电子科技大学

申请日：2023-12-22

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117456002B

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06N3/0464;G06N3/08;G06T7/10;G06V10/26;G06V10/44;G06V10/764;G06V10/82

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2024.02.13#实质审查的生效;2024.01.26#公开

摘要：本发明实施例提供了一种无序抓取过程中对象的位姿估计方法、装置和电子设备，方法包括：获取包含抓取对象的目标图像，将目标图像输入目标检测模型中，输出抓取对象的二维显示区域和抓取对象的对象分类信息；获取抓取对象的初始点云数据，基于二维显示区域确定三维区域，获取三维区域包含的第一点云集合；将第一点云集合和对象分类信息输入至点云分割模型，输出抓取对象对应的平移定位参数和残差距离参数；将平移定位参数、残差距离参数以及对象分类信息输入至旋转定位模型中，确定抓取对象对应的旋转定位参数；基于旋转定位参数和平移定位参数，输出抓取对象的位姿数据。该方式提高了复杂环境下抓取对象的位姿识别准确率，增加了抓取成功率。

主权项：1.一种无序抓取过程中对象的位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括：通过相机装置获取包含抓取对象的目标图像，将所述目标图像输入至目标检测模型中，输出所述目标图像中所述抓取对象的二维显示区域以及所述抓取对象的对象分类信息；获取包含所述抓取对象的初始点云数据，基于所述二维显示区域确定指定形状的三维区域，从所述初始点云数据中，获取所述三维区域包含的第一点云集合；其中，所述第一点云集合中包括：所述抓取对象对应的点云数据以及所述抓取对象周围的点云数据；将所述第一点云集合和所述抓取对象的对象分类信息输入至点云分割模型中，输出所述抓取对象对应的平移定位参数，以及残差距离参数；其中，所述平移定位参数用于指示所述抓取对象的平移位置；所述残差距离参数用于：控制所述抓取对象对应的点云数据平移至预设的局部三维空间中；将所述抓取对象对应的平移定位参数、所述残差距离参数以及所述抓取对象的对象分类信息输入至旋转定位模型中，通过所述旋转定位模型，在所述局部三维空间中，确定所述抓取对象对应的旋转定位参数；其中，所述旋转定位参数用于指示所述抓取对象的旋转姿势；基于所述旋转定位参数和所述平移定位参数，输出所述抓取对象的位姿数据；其中，所述位姿数据包括：通过指定三维形状指示的所述抓取对象在三维空间中的平移位置以及旋转姿势。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 珠海市格努科技有限公司;电子科技大学 无序抓取过程中对象的位姿估计方法、装置和电子设备

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