申请/专利权人：山东科技大学

申请日：2023-05-16

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN116740965B

主分类号：G08G1/08

分类号：G08G1/08;G08G1/017;G08G1/042;G08G1/01

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2023.10.31#实质审查的生效;2023.09.12#公开

摘要：本发明公开一种针对乡村T型无信号交叉口的车辆安全引导系统及方法，属于交通引导领域，所述引导系统包括控制模块、视频检测模块、雷达测距测速模块和VMS速度引导显示牌等，利用视频检测模块检测进入交叉口的车辆和行人，利用雷达测距测速模块获得主路和次路车辆到交叉口的距离和速度，确定能使主路车辆安全通过交叉口的合适引导策略，系统在VMS速度引导显示牌上显示引导速度信息，并根据主路车辆的数量设计多车引导策略。本方案通过对进入交叉口的主路和次路车辆识别，将得到的数据在进行分析计算，根据不同情况对主路车辆给出匀速通过、加速通过、减速让行或者停车让行等不同引导策略，使其可以安全、高效的通过交叉口。

主权项：1.一种针对乡村T型无信号交叉口的车辆安全引导系统的引导方法，所述引导系统包括控制模块2以及与控制模块2相连的视频检测模块3、雷达测距测速模块4和VMS速度引导显示牌1；所述视频检测模块3和雷达测距测速模块4用以检测从次路进入交叉口车辆和行人情况，当检测到T型无信号交叉口的主路和次路同时有车辆行驶时激活引导系统，控制模块2根据雷达测距测速模块检测的车辆的速度和距离信息对主路车辆的引导速度进行计算，并给出具体的引导策略，所述引导策略通过VMS速度引导显示牌显示，给予主路车辆进行匀速、加速、减速或停车引导，其特征在于，所述引导方法包括以下步骤：步骤1、获取交叉口车辆和行人信息，若检测到交叉口有行人，则引导策略为“减速慢行”，若交叉口没有行人，则执行步骤2；步骤2、计算主路车辆和次路车辆的最小会车时间差T，以及主路车和次路车到达交叉口的时间差TN，所述最小会车时间差是指主路车辆和次路车辆保持进入交叉口时的速度通过交叉口而不发生碰撞的最短时间；步骤3、确定单车引导车速及引导策略：步骤31、如果TN≥T，主路车辆引导车速Vg＝V1，V1为主路车车速，即主路车辆以当前速度通过交叉口，则其引导策略为“匀速通过”；步骤32、如果TNT：1若设主路车辆的加速度为a，其应满足如下两个条件： V1+aT2Vl4 式中，Vl为限制速度，T2为加速时间；S1为主路车距交叉口距离，S2为次路车距交叉口距离，V1为主路车车速，V2为次路车车速；t1为觉察显示牌时间，t2为认读时间，t3为决策时间，t4为响应操作时间；由公式3可得：令由公式4可得：令①如果a1≤a2，此时的引导策略为“加速通过”，并取a1、a2的中间值作为主路车辆的加速度，由此得到主路车辆引导速度，其计算公式为： ②如果a1a2，表明此时车辆不能以低于当前道路的限制速度安全通过交叉口，则引导策略为“减速让行”，其引导速度计算如下：主路车辆的加速度应满足如下两个条件： V1+aT208由公式7可得：令由公式8可得：令取a'1、a'2的中间值作为主路车辆的加速度，由此得到主路车辆引导速度，其计算公式为： 2若设主路车辆的加速度为a'，其应满足如下两个条件： V1+a'T2011由公式10可得：令由公式11可得令①如果a”1≥a”2，此时的引导策略为“减速让行”，取a”1、a”2的中间值作为主路车辆的加速度，由此得到主路车辆引导速度，其计算公式为： ②如果a”1a”2，则车辆需停车，故引导策略为“停车让行”。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东科技大学 一种针对乡村T型无信号交叉口的车辆安全引导系统及方法

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