申请/专利权人：北京长木谷医疗科技股份有限公司;张逸凌

申请日：2023-11-02

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117260736B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2024.01.09#实质审查的生效;2023.12.22#公开

摘要：本申请提供了一种机械臂动力学自适应控制方法、装置及电子设备，所述方法包括：基于机械臂的连杆特性，建立机械臂的动力学方程；对建立的动力学方程进行线性化处理；基于线性化后的动力学方程，确定包含期望轨迹与误差的机械臂的闭环控制方程；基于机械臂的动力学方程和控制器确定系统控制律；基于系统控制律确定模型未知参数的自适应更新律；对机械臂进行控制，执行既定任务目标。本申请中，通过对多关节机械臂参数矩阵回归方程中的模型未知参数进行拆分，从而仅需要考量拆分后的模型未知参数估计项即可；避开了多关节机械臂参数矩阵回归方程存在较多参数，计算量大的问题。

主权项：1.一种机械臂动力学自适应控制方法，其特征在于，包括：基于机械臂的连杆特性，建立机械臂的动力学方程；对建立的动力学方程进行线性化处理；基于线性化后的动力学方程，确定包含期望轨迹与误差的机械臂的闭环控制方程；基于机械臂的动力学方程和控制器确定系统控制律，所述系统控制律包含模型未知参数估计项；基于系统控制律确定模型未知参数的自适应更新律；基于所述系统控制律及所述模型未知参数的自适应更新律对机械臂进行控制，执行既定任务目标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京长木谷医疗科技股份有限公司;张逸凌 一种机械臂动力学自适应控制方法、装置及电子设备

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