申请/专利权人：常熟理工学院

申请日：2024-01-31

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117842003A

主分类号：B60W30/095

分类号：B60W30/095;B60W60/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明公开了一种自动驾驶轨迹规划中车辆协同避撞方法及系统，在本车驶入当前路段的实际时刻，进行业务数据的车际交互，将本车的车辆避撞业务数据发送至覆盖范围之内；在本车在当前路段中行驶时段内，进行冲突感知与轨迹决策；在车辆驶出当前路段实际时刻，进行历史数据的信息上载，进行相关数据的统计分析；在单边实时感知与决策的基础上，增补扩充多边预先感知与决策，降本增效地实现避撞。

主权项：1.一种自动驾驶轨迹规划中车辆协同避撞方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，在本车驶入当前路段的实际时刻，进行业务数据的车际交互，本车自动驾驶机利用车联网无线通信技术，将本车的车辆避撞业务数据发送至无线通信有效半径不低于200m的覆盖范围之内的所有邻车；步骤2，在本车在当前路段中行驶时段内，进行冲突感知与轨迹决策；所述冲突感知包括两种技术范式：本车针对自动驾驶邻车的预先冲突感知+本车针对手动驾驶邻车的实时冲突感知，每种技术范式各自包括两个技术环节：轨迹感知+冲突校验；所述轨迹决策包括两种技术范式：本车针对自动驾驶邻车的预先避撞决策+本车针对手动驾驶邻车的实时避撞决策；步骤3，在车辆驶出当前路段实际时刻，进行历史数据的信息上载，进行“车-路-云”通信，将车辆从当前路段起点至当前车辆空间位置的历史轨迹发送至路侧计算机，进而转发至中心计算机，用于相关数据的统计分析。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 常熟理工学院 一种自动驾驶轨迹规划中车辆协同避撞方法及系统

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