申请/专利权人：南京邮电大学

申请日：2023-09-12

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117848360A

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明涉及一种基于轨迹平滑优化的无人车混合轨迹规划方法，包括：优化传统A*算法的搜索临域和代价函数，减少A*算法搜索临域，改进启发函数Hn的权重，实现其自适应调整；优化传统A*算法的路径平滑度，利用一种关键点选取策略，保留必要的路径节点，得到只具有关键点全局路径，完成全局路径规划，得到一条节点少、平滑度高的路径；结合环境模型中的未知障碍物信息和改进的A*算法得到的全局路径规划节点，选择起点之后的节点依次作为改进的DWA算法中临时目标点，改进的DWA算法从起点开始不断向临时目标点行进，到达临时目标点之后更新临时目标点，直到到达终点。本发明既能实现全局最优路径规划，又能躲避随机障碍物，完成复杂环境中的动态路径规划。

主权项：1.一种基于轨迹平滑优化的无人车混合轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1：针对A*算法优化了搜索点选择策略，根据目标点相对于当前点的位置，舍弃与目的地无关的方向；步骤2：针对A*算法改进了启发式函数，通过引入当前点到目标点的估计成本与实际成本比来改进启发函数Hn，解决了传统A*算法中启发式函数预估值不准确导致的节点搜索效率低下的问题；步骤3：针对路径平滑度进行优化，利用一种关键点选取策略，解决冗余的共线节点和非必要转折点过多的问题，最后保留必要的路径节点，得到只具有关键点的全局路径；步骤4：将轨迹平滑优化A*算法与DWA算法相结合，DWA算法在每两个相邻节点之间进行局部轨迹规划，使局部路径规划遵循全局路径节点，从而使路径更加平滑，并实现实时避障。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京邮电大学 一种基于轨迹平滑优化的无人车混合轨迹规划方法

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