申请/专利权人：重庆大学

申请日：2024-01-08

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117849765A

主分类号：G01S7/481

分类号：G01S7/481;G02B26/10;H01S3/00;G01S17/08;G01S17/58

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明涉及激光雷达技术领域，特别涉及一种多边形转镜激光器姿态精确定位控制方法。具体设计方法包括：设计转镜尺寸参数；根据转镜尺寸参数，设计转镜动力学方程；结合转镜动力学方程设计滑模控制器；优化滑模控制器的控制参数。本发明采用的转镜物理尺寸设计步骤，可保证设计出的转镜符合实际任务的需求，针对不同的任务目标均可按照该步骤完成针对性的设计；通过一系列数学推导，求得的动力学方程可适用于不同物理尺寸转镜的精确控制；滑模控制器可动态弥合测量值和观测值之间的误差，保证转镜在转动时符合任务需求；滑模控制器的控制参数设计较为复杂且不容易找到最佳控制参数，通过优化算法可显著提高滑模控制器控制精度。

主权项：1.一种多边形转镜激光器姿态精确定位控制方法，其特征在于，所述激光雷达通过多边形墨镜的旋转形成XY轴上的扇面扫描，通过激光雷达竖起方向的转动形成空间内的圆锥扫描，具体设计方法如下：设计转镜尺寸参数；根据转镜尺寸参数，设计转镜动力学方程；结合转镜动力学方程设计滑模控制器；优化滑模控制器的控制参数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆大学 一种多边形转镜激光器姿态精确定位控制方法

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