申请/专利权人：哈尔滨工程大学

申请日：2023-12-12

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117853670A

主分类号：G06T17/05

分类号：G06T17/05;G01C21/30;G06T9/00;G06T7/33

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明提供了一种水下机器人协同SLAM的共享压缩地图配准系统，包括：海底地形点云数据获取模块、本地海底地形图压缩模块、数据封装模块、海底地形图广播模块、接收模块、海底地形高程图获取模块和海底地形图配准模块。本发明通过滤除距离过大点对减少地图数据丢失或污染对配准的影响，并考虑重建概率地图的高程不确定度对配准的影响，能够解决因地图数据压缩后重建带来的数据丢失或污染问题，滤除部分匹配误差，使得在协同同步定位与建图系统中来自两个水下机器人的压缩重建地图与原始地图获得更精确的配准结果，同时考虑重建的压缩地图高程协方差，可实现更准确的地形匹配结果。

主权项：1.一种水下机器人协同SLAM的共享压缩地图配准系统，其特征在于，包括：地形图获取模块，用于获取海底地形图；海底地形图预处理模块，用于对所述海底地形图进行滤波去噪，得到预处理后的海底地形图；海底地形点云数据获取模块，用于对所述预处理后的海底地形图进行空间归位，得到海底地形点云数据；本地海底地形图压缩模块，用于对空间归位后的海底地形图进行地形压缩，得到压缩海底地形图；数据封装模块，用于对所述压缩海底地形图进行数据封装打包，得到数据封装打包后的压缩海底地形图；海底地形图广播模块，用与对所述数据封装打包后的压缩海底地形图进行广播；接收模块，用于接收广播后的压缩海底地形图；海底地形高程图获取模块，用于对接收广播后的压缩海底地形图进行重建计算，获取海底地形高程图和对应的高程协方差值；海底地形图配准模块，用于对所述海底地形点云数据和海底地形高程图进行配准计算，获取匹配结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工程大学 一种水下机器人协同SLAM的共享压缩地图配准系统

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