申请/专利权人：联轮科技武汉有限公司

申请日：2024-01-10

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117848346A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G01C21/34;G06Q10/047;G06V20/40;G06V20/58;G06V10/40;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/0442;G06N3/049;G06N3/0455;G06N3/0464;G06N3/084

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明提出了一种基于Transformer的自动驾驶路径优化方法。本发明采用ACT网络进行障碍物目标的实时识别，并通过RRT*算法和贝塞尔曲线的优化拟合行车路线，实现自动驾驶的路径规划及优化。本发明采用ACT网络作为骨干网络，有效增强了特征提取能力。这对于在复杂道路环境中精确地识别障碍物至关重要。通过使用Bi‑LSTM网络对时间序列进行建模，本发明能够更有效地处理障碍物目标检测中的动态变化，如移动的车辆或行人，从而提高检测的准确性。结合RRT*算法和贝塞尔曲线进行路径规划，本发明不仅提高了路径规划的准确性，还能生成更平滑、更适合实际驾驶的路径，从而增强了自动驾驶车辆的安全性和舒适性。

主权项：1.一种基于Transformer的自动驾驶路径优化方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：启动程序后，通过摄像头录取真实世界影像；步骤2：对视频帧文件进行预处理；步骤3：将预处理过的视频帧文件输入ACT对输入序列进行标记，然后将其生成的标记序列馈送到解码器以生成输出序列；步骤4：将输出序列输入到Bi-LSTM网络建模视频帧中的时序特征；步骤5：将输出序列输入到ACT解码器，后将输出结果输出到FNN分类器中完成对应障碍物的目标识别，并返回对应障碍物的位置信息；步骤6：根据步骤五中的输出信息，采用RTT算法生成折线路径；步骤7：采用贝塞尔曲线拟合算法对折线路径进行曲线拟合并输出得到最终路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 联轮科技武汉有限公司 一种基于Transformer的自动驾驶路径优化方法

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