申请/专利权人：国网湖北省电力有限公司超高压公司

申请日：2024-01-04

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117842846A

主分类号：B66C13/16

分类号：B66C13/16;B66C15/00;G01C21/16

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.09#公开

摘要：本发明公开了一种基于视觉和惯性测量单元的姿态估计方法及吊车吊臂位姿估算装置，包括数据获取模块，用于获取相机的图像数据，以及IMU惯性传感器位置的测量数据，其中，IMU惯性传感器的测量数据包括设置在相机上的IMU的测量数据和设置在目标物体上的IMU的测量数据；估计模块，用于通过图像数据和IMU惯性传感器的测量数据融合估计目标物体在相机坐标系中的姿态，通过视觉传感器和惯性测量传感器，实时采集吊车和吊臂位置，对吊车吊臂位姿的估计，有利于实现吊车作业过程中的全方位安全管控。

主权项：1.吊车吊臂位姿估算装置，其特征在于，包括：数据获取模块，用于获取相机的图像数据，以及IMU惯性传感器位置的测量数据，其中，IMU惯性传感器的测量数据包括设置在相机上的IMU的测量数据和设置在目标物体上的IMU的测量数据；估计模块，用于通过图像数据和IMU惯性传感器的测量数据融合估计目标物体在相机坐标系中的姿态。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 国网湖北省电力有限公司超高压公司 基于视觉和惯性测量单元的姿态估计方法及吊车吊臂位姿估算装置

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