申请/专利权人：深圳市普渡科技有限公司

申请日：2017-10-11

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN107600218B

主分类号：B62D57/028

分类号：B62D57/028;B60G17/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2018.03.06#实质审查的生效;2018.01.19#公开

摘要：本发明提出一种可自主调节减震系统刚度的机械腿，包括直流减速电机一，直流减速电机安装座一，轴承座，大腿前壳，关节端盖，弹簧减震器销轴，弹簧减震器，小腿前壳，轮毂电机，电机控制板端盖，轮毂电机安装座，小腿后壳，大腿后壳，直线丝杆步进电机，上部轴承轴，弹簧减震器安装座，中部轴承轴，滚动轴承，直流减速电机二，直流减速电机安装座二，万向联轴器，底部轴承轴，所述直线丝杆步进电机可通过驱动弹簧减震器安装座改变弹簧减震器的受力大小，从而实现自主调节整个减震系统的刚度。

主权项：1.一种可自主调节减震系统刚度的机械腿，包括直流减速电机一1-01，直流减速电机安装座一1-13，轴承座1-12，大腿前壳1-02，关节端盖1-03，弹簧减震器销轴1-04，弹簧减震器1-05，小腿前壳1-06，轮毂电机1-07，电机控制板端盖1-08，轮毂电机安装座1-09，小腿后壳1-10，大腿后壳1-11，直线丝杆步进电机1-14，上部轴承轴1-22，弹簧减震器安装座1-21，中部轴承轴1-15，滚动轴承1-20，直流减速电机二1-16，直流减速电机安装座二1-17，万向联轴器1-19，底部轴承轴1-18，所述大腿后壳1-11与大腿前壳1-02固定安装，直线丝杆步进电机1-14固定安装在大腿后壳1-11与大腿前壳1-02间，所述弹簧减震器1-05通过弹簧减震器销轴分别与弹簧减震器安装座1-21和小腿后壳1-10及小腿前壳1-06转动连接，所述大腿后壳1-11与小腿前壳1-06转动连接形成中部关节，所述直线丝杆步进电机1-14与弹簧减震器安装座1-21组成丝杆螺母机构，所述直线丝杆步进电机1-14可通过驱动弹簧减震器安装座1-21改变弹簧减震器1-05的受力大小，从而实现自主调节整个减震系统的刚度，所述弹簧减震器安装座1-21上留有导向槽，所述大腿后壳1-11与大腿前壳1-02分别留有导轨，所述弹簧减震器安装座1-21可通过导向槽沿大腿后壳1-11及大腿前壳1-02上的导轨滑动，所述直流减速电机一1-01固定安装在直流减速电机安装座一1-13上，所述直流减速电机安装座一1-13其中一端与轴承座1-12固定安装，另一端与身体模块侧面固定安装，所述轴承座1-12与大腿后壳1-11转动连接形成上部关节，所述小腿后壳1-10与小腿前壳1-06固定安装，所述轮毂电机1-07与轮毂电机安装座1-09固定安装，所述轮毂电机安装座1-09上装有电机控制板，所述电机控制板端盖1-08固定安装在，所述轮毂电机安装座1-09上，所述轮毂电机安装座1-09与小腿后壳及小腿前壳转动连接形成下部关节。

全文数据：一种可自主调节减震系统刚度的机械腿技术领域[0001]本发明涉及移动机器人技术领域，具体涉及一种可自主调节减震系统刚度的机械腿。背景技术[0002]为确保机器运行的平顺性，提高各零部件的使用寿命，大多数移动机器人都装有减震系统，但其减震系统的刚度大多都是恒定的，而机器人面对不同的运行场景其所需的最佳的减震系统刚度是不同的。发明内容[0003]本发明的目的是提供一种可自主调节减震系统刚度的机械腿。[0004]本发明所采用的技术方案为：1.一种可自主调节减震系统刚度的机械腿，包括直流减速电机一a-〇1，直流减速电机安装座一（1-13，轴承座（1-12，大腿前壳（1-02，关节端盖1-〇3，弹簧减震器销轴（1-04，弹簧减震器（1-05，小腿前壳（1-06，轮毂电机1-07，电机控制板端盖（1-08，轮毂电机安装座（1-09，小腿后壳（1-10，大腿后壳（1-11，直线丝杆步进电机（1-14，上部轴承轴（1-22，弹簧减震器安装座（1-21，中部轴承轴（1-15，滚动轴承（1-20，直流减速电机二（1-16，直流减速电机安装座二（1-17，万向联轴器（1-19，底部轴承轴（1-18，所述大腿后壳（1-11与大腿前壳1-02固定安装，直线丝杆步进电机1-14固定安装在大腿后壳1-11与大腿前壳1-02间，所述弹簧减震器1-〇5通过弹簧减震器销轴分别与弹簧减震器安装座（1-21和小腿后壳1-10及小腿前壳（1-06转动连接，所述大腿后壳a-11与小腿前壳1-06转动连接形成中部关节，所述直线丝杆步进电机1-14与弹簧减震器安装座1-21组成丝杆螺母机构，所述直线丝杆步进电机（1-14可通过驱动弹簧减震器安装座1-21改变弹簧减震器1-05的受力大小，从而实现自主调节整个减震系统的刚度。[0005]2.进一步地，所述弹簧减震器安装座（1-以）上留有导向槽，所述大腿后壳（1—U与大腿前壳（1-02分别留有导轨，所述弹簧减震器安装座（1-21可通过导向槽沿大腿后壳1-11及大腿前壳（1-02上的导轨滑动。^[0006]3.进一步地，所述机器人负载恒定时，所述弹簧减震器（1-〇5受力的大小与所述弹簧减震器安装座（1-21与直线丝杆步进电机1-14的距离成负相关，所述直线丝杆步进电机（1-14驱动弹簧减震器安装座（1-21向下运动即可减小弹簧减震器丨―05的受力，从而自主提高整个减震系统的刚度，所述直线丝杆步进电机（1—14驱动弹簧减震器安装座1-21向上运动即可增加弹簧减震器1-05的受力，从而自主降低整个减震系统的刚度。[0007]4.进一步地，所述直流减速电机一（1-〇1固定安装在直流减速电机安装座一（1一13上，所述直流减速电机安装座一（1-13其中一端与轴承座1-12固定安装，另一端与身体模块侧面固定安装，所述轴承座（1-12与大腿后壳（1-11转动连接形成上部关节，所述小腿后壳（1-10与小腿前壳（1-06固定安装，所述轮毂电机（1_07与轮毂电机安装座（1一09固定安装，所述轮毂电机安装座（1-09上装有电机控制板，所述电机控制板端盖1-〇8端盖固定安装在，所述轮毂电机安装座（1-〇9上，所述轮毂电机安装座（1-09与小腿后壳及小腿前壳转动连接形成下部关节。[0008]本发明的有益效果是:移动机器人通过加装该机械腿，可根据实际运行场景自主调节减震系统的刚度，更好的控制机器人运行的平顺性，保证机器各零部件的使用寿命。附图说明[0009]图1.机械腿轴测图；图2.机械腿内部结构图；图3.机器人负载为600N时直线丝杆电机驱动弹簧减震器安装座以5mms的速度从顶部运动到底部时的弹簧减震器受力时间曲线图。具体实施方式[0010]1.如图1〜2所示，一种可自主调节减震系统刚度的机械腿，包括直流减速电机一1-01，直流减速电机安装座一（1-13，轴承座（1-12，大腿前壳（1-〇2，关节端盖1-〇3，弹簧减震器销轴（1-04，弹簧减震器（1_〇5，小腿前壳（1-〇6，轮毂电机（1-〇7，电机控制板端盖（1-08，轮毂电机安装座（1_〇9，小腿后壳（1-1〇，大腿后壳（1-H，直线丝杆步进电机（1-14，上部轴承轴（1_22，弹簧减震器安装座（1_2丨），中部轴承轴（1-15，滚动轴承1-20，直流减速电机二（1-16，直流减速电机安装座二（1-17，万向联轴器1-19，底部轴承轴（1-18，所述大腿后壳（1-11与大腿前壳（1-〇2固定安装，直线丝杆步进电机（1-14固定安装在大腿后壳（1-11与大腿前壳（1-〇2间，所述弹簧减震器（1-〇5通过弹簧减震器销轴分别与弹簧减震器安装座1-21和小腿后壳1-1〇及小腿前壳1-06转动连接，所述大腿后壳（1-11与小腿前壳（1-〇6转动连接形成中部关节，所述直线丝杆步进电机1-14与弹簧减震器安装座（1-21组成丝杆螺母机构，所述直线丝杆步进电机1-14可通过驱动弹簧减震器安装座（1-21改变弹簧减震器1-〇5的受力大小，从而实现自主调节整个减震系统的刚度。[0011]2.如图1〜2所示，所述弹簧减震器安装座（1-21上留有导向槽，所述大腿后壳1-11与大腿前壳（1-〇2分别留有导轨，所述弹簧减震器安装座（1_21可通过导向槽沿大腿后壳（1-11及大腿前壳（1-〇2上的导轨滑动。一[0012]3.如图1〜3所示，所述机器人负载恒定时，所述弹簧减震器（1-05受力的大小与所述弹簧减震器安装座1-21与直线丝杆步进电机1-14的距离成负相关，所述直线丝f步进电机（1-14驱动弹簧减震器安装座（1-21向下运动即可减小弹簧减震器（1-05的受力，从而自主提高整个减震系统的刚度，所述直线丝杆步进电机（1_14驱动弹簧减震器安装座（1-21向上运动即可增加弹簧减震器1_〇5的受力，从而自主降低整个减震系统的刚〇[0013]4.如图1〜2所示，所述直流减速电机一（1-〇1固定安装在直流减速电机安装座二1-13上，所述直流减速电机安装座一（1-13其中一端与轴承座（1-12固定安装，另二^与身体模块侧面固定安装，所述轴承座（1-12与大腿后壳（K1转动连接形成上部关节，所述小腿后壳1-10与小腿前壳1-06固定安装，所述轮毂电机1-07与轮毂电机安装座1-09固定安装，所述轮毂电机安装座1_〇9上装有电机控制板，所述电机控制板端盖1-08端盖固定安装在，所述轮毂电机安装座1—09上，所述轮毂电机安装座1—09与小腿后壳及小腿碱糊连娜成下部关节。

权利要求：1.一种可自主调节减震系统刚度的机械腿，包括直流减速电机一（1-01，直流减速电机安装座一（1-13，轴承座（1-12，大腿前壳1_〇2，关节端盖1_〇3，弹賛减震器销轴（1_04，弹簧减震器（1-05，小腿前壳（1-06，轮毂电机（1-07，电机控制板端盖（1-08，轮毂电机安装座（1-09，小腿后壳（1-10，大腿后壳（1-11，直线丝杆步进电机（1-14，上部轴承轴（1-22，弹簧减震器安装座（1-21，中部轴承轴（1-15，滚动轴承（1-20，直流减速电机二（1-16，直流减速电机安装座二（1-17，万向联轴器（1-19，底部轴承轴（1-18，所述大腿后壳（1-11与大腿前壳1-02固定安装，直线丝杆步进电机（1-14固定安装在大腿后壳（1-11与大腿前壳（1-02间，所述弹簧减震器（1_〇5通过弹簧减震器销轴分别与弹簧减震器安装座（1-21和小腿后壳1-10及小腿前壳（1-〇6转动连接，所述大腿后壳（1-11与小腿前壳（1-06转动连接形成中部关节，所述直线丝杆步进电机1-14与弹簧减震器安装座（1-21组成丝杆螺母机构，所述直线丝杆步进电机1-14可通过驱动弹簧减震器安装座1-21改变弹簧减震器1-05的受力大小，从而实现自主调节整个减震系统的刚度。2.如权利要求1所述的一种可自主调节减震系统刚度的机械腿，其特征进一步在于:所述弹簧减震器安装座（1-21上留有导向槽，所述大腿后壳（1-11与大腿前壳（1_02分别留有导轨，所述弹簧减震器安装座（1-21可通过导向槽沿大腿后壳（1-11及大腿前壳1-〇2上的导轨滑动。3.如权利要求1所述的一种可自主调节减震系统刚度的机械腿，其特征进一步在于:所述机器人负载恒定时，所述弹簧减震器1-〇5受力的大小与所述弹簧减震器安装座（hi与直线丝杆步进电机（1-14的距离成负相关，所述直线丝杆步进电机（1-14驱动弹簧减震器安装座（1-21向下运动即可减小弹簧减震器1_〇5的受力，从而自主提高整个减震系统的刚度，所述直线丝杆步进电机1-14驱动弹簧减震器安装座（1_21向上运动即可增加弹簧减震器1-〇5的受力，从而自主降低整个减震系统的刚度。4.如权利要求1所述的一种可自主调节减震系统刚度的机械腿，其特征进一步在于:所述直流减速电机一（1-〇1固定安装在直流减速电机安装座一（1_13上，所述直流减速电机安装座一（1-13其中一端与轴承座（1-12固定安装，另一端与身体模块侧面固定安装，所述轴承座（1-12与大腿后壳1_11转动连接形成上部关节，所述小腿后壳1_10与小腿前壳（1-06固定安装，所述轮毂电机（1-〇7与轮毂电机安装座（卜09固定安装，所述轮毂电机安装座（1-09上装有电机控制板，所述电机控制板端盖d_08端盖固定安装在，所述轮毂电机安装座（丨-〇9上，所述轮毂电机安装座（1—〇9与小腿后壳及小腿如壳转动连接形成下部关节。

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