申请/专利权人：百度(美国)有限责任公司

申请日：2019-06-17

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN110955236B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/248;G05D1/242;G05D1/247;G05D105/22

优先权：["20180926 US 16/143,350"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2020.05.01#实质审查的生效;2020.04.03#公开

摘要：根据一个实施方式，系统基于ADV的地图和路线信息确定第一轨迹例如，参考线路。该系统确定第一轨迹的预定长度的最大曲率。该系统基于最大曲率确定采样衰减比。该系统为第一轨迹生成一个或多个采样点集合，其中，每个采样点集合包括以基于采样衰减比的横向距离分开的一个或多个采样点。该系统基于采样点集合为ADV生成第二轨迹以控制ADV，其中，第二轨迹基于第一轨迹的最大曲率移动到第一轨迹的左侧或右侧。

主权项：1.用于生成自动驾驶车辆的驾驶轨迹的计算机实现的方法，所述方法包括：响应于为所述自动驾驶车辆生成的第一轨迹，确定所述第一轨迹的预定长度的最大曲率；基于所述最大曲率确定采样衰减比；基于所述第一轨迹生成一个或多个采样点集合，其中，所述一个或多个采样点集合通过所述预定长度彼此分开，每个采样点集合包括一个或多个采样点，所述一个或多个采样点在与所述第一轨迹垂直的方向上以与所述采样衰减比成比例的横向距离分开；以及基于所述采样点集合为所述自动驾驶车辆生成第二轨迹以自动地驾驶所述自动驾驶车辆。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 百度(美国)有限责任公司 用于自动驾驶车辆的曲率校正路径采样系统

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