申请/专利权人：北京京东乾石科技有限公司

申请日：2020-06-12

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN113761990B

主分类号：G01C21/30

分类号：G01C21/30;G01S19/42;B60W60/00;G06F16/29

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2021.12.24#实质审查的生效;2021.12.07#公开

摘要：本发明实施例公开了一种道路边界检测方法、装置、无人车及存储介质，方法包括：获取当前位置信息，基于当前位置信息确定道路边界检测的基准位置信息；从预先构建的轴对齐包围矩形树中确定与基准位置信息相关联的目标边界信息；根据目标边界信息和基准位置信息确定道路边界宽度。本发明实施例提供的道路边界检测方法通过预先构建的轴对齐包围矩形树以及当前位置信息对当前行驶的道路边界进行检测，实现了在提高了道路边界检测实时性的基础上，保证道路边界检测结果的准确性。

主权项：1.一种道路边界检测方法，其特征在于，包括：获取当前位置信息，基于所述当前位置信息确定道路边界检测的基准位置信息；从预先构建的轴对齐包围矩形树中确定与所述基准位置信息相关联的目标边界信息；根据所述目标边界信息和所述基准位置信息确定道路边界宽度；其中，所述轴对齐包围矩形树的构建，包括：获取道路边界的目标边界点，基于相邻的所述目标边界点生成道路边界线段；构建每个所述道路边界线段对应的轴对齐包围矩形，基于所述轴对齐包围矩形构建轴对齐包围矩形树；所述从预先构建的轴对齐包围矩形树中确定与所述基准位置信息相关联的目标边界信息，包括：根据所述基准位置信息确定基准匹配范围；获取所述轴对齐包围矩形树中各轴对齐包围矩形对应的矩形覆盖区域，将与所述基准匹配范围有交集的所述矩形覆盖区域对应的所述轴对齐包围矩形作为目标轴对齐包围矩形；将所述目标轴对齐包围矩形对应的道路边界线段作为所述目标边界信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京京东乾石科技有限公司 一种道路边界检测方法、装置、无人车及存储介质

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