申请/专利权人：北京建筑大学

申请日：2021-12-30

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN114387781B

主分类号：G08G1/01

分类号：G08G1/01;G08G1/0967;G06N3/126

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2022.05.10#实质审查的生效;2022.04.22#公开

摘要：本发明涉及智能交通管理与控制技术领域，尤其涉及一种车辆引导控制方法，包括：通过横向交通流和可变限速引导引入的元胞传输模型，获得各元胞间交通流单步传播的预测模型；通过车辆引导优化模型，获得控制变量；将控制变量输入预测模型中，获取预测输出，将预测输出输入车辆引导优化模型，循环步骤S2和步骤S3，直至获得各控制周期内的可变限速与换道交通流。考虑将横向交通流与可变限速引导引入的元胞传输模型，实现各元胞间交通流的单步传播预测模型。建立模型预测控制框架，该框架由预测、优化、求解、控制四个阶段组成，并通过在线迭代优化的方式对决策变量加以控制。从而实现在线的车路协同环境下高速公路瓶颈车辆引导策略。

主权项：1.一种车辆引导控制方法，其特征在于：包括：S1，通过横向交通流和可变限速引导引入的元胞传输模型，获得各元胞间交通流单步传播的预测模型；获得多个元胞之间的换道流的密度和可变限速下的临界密度；在元胞输入模型中引入换道流的密度和可变限速下的临界密度，获得各元胞间交通流单步传播的预测模型；所述多个元胞之间的换道流的密度为 ； ； ； ；其中，为元胞以k为目标车道的交通流量，元胞至目标车道的发送能力为最大发送能力与期望换道概率的乘积，R是元胞的最大接受能力；所述可变限速下的临界密度；其中，为路段设置的可变限速值，w是交通波的传播速度，ρj是阻塞密度；S2，通过车辆引导优化模型，获得控制变量；S3，将控制变量输入预测模型中，获取预测输出，S4，将预测输出输入车辆引导优化模型，循环步骤S2和步骤S3，直至获得各控制周期内的可变限速与换道交通流;S5，建立换道轨迹规划模型，所述换道轨迹规划模型为 ；其中，；式中，为瓶颈位置，i为元胞所在路段索引，为折减系数且1，是元胞的最优密度，v是元胞（i，j）的速度，p是元胞（i，j）的换道率；x是车辆所在位置坐标，ρbottle是瓶颈区元胞密度，LLC是强制换道的换道长度，ρci，j是元胞（i，j）的临界密度；S6，通过各控制周期内的可变限速与换道交通流与轨迹规划模型，获得换道结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京建筑大学 车辆引导控制方法

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