申请/专利权人：奇瑞新能源汽车股份有限公司;安徽机电职业技术学院

申请日：2023-08-03

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117007299B

主分类号：G01M13/00

分类号：G01M13/00;B25J19/00;G01D21/02;G01L5/16;G01C21/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2023.11.24#实质审查的生效;2023.11.07#公开

摘要：本申请提供了一种工业机器人加工刚度检测方法，属于工业机器人技术领域，方法包括控制工业机器人的机械臂末端装配的标准块和检测装置上设置的多个传感器接触，再利用多个传感器获取配重块安装前后，标准块在姿态变化参数和受力变化参数，代入预先存储的刚度函数中后，即可得到输出的加工刚度，代替了传统技术中利用激光跟踪仪进行测量的方法，大幅降低机器人刚度检测成本和效率，避免了激光跟踪仪、千分表等传统检测方法易受温度、振动、光照、位置偏差等因素影响的缺点，采用工业机器人的机械臂末端装配的标准块和检测装置上设置的多个传感器检测机器人末端变形和受力能够有效提高机器人加工精度。

主权项：1.一种工业机器人加工刚度检测方法，其特征在于，所述方法包括：控制工业机器人的机械臂末端装配的标准块和检测装置上设置的多个传感器接触，并确定所述机械臂末端的机械参数；将配重块安装在所述机械臂末端，利用所述多个传感器获取所述配重块安装前后，所述标准块的姿态变化参数和受力变化参数；将所述机械参数、所述姿态变化参数和所述受力变化参数作为自变量代入预先存储的刚度函数中，得到输出的加工刚度，所述刚度函数采用下式表示：K＝FU其中K为所述加工刚度，F为受力函数，U为姿态函数，所述受力函数F采用下式表示： 其中，所述标准块是立方体，所述多个传感器包括六个传感器，所述标准块的第一外侧面与第一传感器、第二传感器和第三传感器接触，所述标准块的第二外侧面与第四传感器和第五传感器接触，所述标准块的第三外侧面与第六传感器接触，所述第一外侧面、所述第二外侧面和所述第三外侧面互相垂直且有一个共同顶点，ΔFz指所述配重块安装前后，所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器多次测量得到的受力变化量的第一平均值，ΔFy指所述配重块安装前后，所述第四传感器和所述第五传感器多次测量得到的受力变化量的第二平均值，ΔFx指所述配重块安装前后，所述第六传感器多次测量得到的受力变化量的第三平均值；其中指机器人关节函数，所述工业机器人包括底座、多段机械臂，以及将所述多段机械臂之间顺序连接的六个关节，其中所述机器人关节函数采用下式计算得到： 其中是预先存储的所述底座与所述六个关节中的第一关节之间的坐标系的变换矩阵，和分别是预先存储的各组相邻关节之间的坐标系的变换矩阵。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 奇瑞新能源汽车股份有限公司;安徽机电职业技术学院 一种工业机器人加工刚度检测方法及装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD