申请/专利权人：浙江强脑科技有限公司

申请日：2023-12-07

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117357872B

主分类号：A63B24/00

分类号：A63B24/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2024.01.26#实质审查的生效;2024.01.09#公开

摘要：本发明涉及智能假腿技术领域，具体是涉及一种假腿跑步模式控制方法、装置、设备及存储介质。本发明首先计算假腿的跑步速度；然后根据跑步速度，计算出与跑步速度相匹配的阻尼器的跑步阻尼；最后控制阻尼器以跑步阻尼伴随假腿的跑步。也就是在假腿跑步过程中会根据跑步速度大小及时主动调整阻尼器的阻尼，以降低阻尼器对假腿的阻碍程度，进而使得假腿使用者更方便地操作假腿跑步。

主权项：1.一种假腿跑步模式控制方法，其特征在于，包括：确定假腿的跑步速度；依据所述跑步速度，确定安装在所述假腿上的阻尼器的跑步阻尼；控制所述阻尼器以所述跑步阻尼伴随所述假腿的跑步;所述依据所述跑步速度，确定安装在所述假腿上的阻尼器的跑步阻尼，包括：当所述跑步速度小于或等于预设速度阈值时，接收设置在所述假腿底部的压力传感器所采集的压力数据；确定所述预设速度阈值和所述跑步速度之间的速度差值，所述速度差值越大越大，假腿使用者越接近站立状态；依据所述速度差值和所述压力数据，确定安装在所述假腿上的阻尼器的伸展安全阻尼和弯曲安全阻尼，以辅助假腿保持站立状态，并将所述伸展安全阻尼和所述弯曲安全阻尼作为跑步阻尼;所述控制所述阻尼器以所述跑步阻尼伴随所述假腿的跑步，包括：当所述假腿处在向前伸展过程时，逐渐增大所述阻尼器的伸展阻尼至所述伸展安全阻尼；当所述假腿由向前伸展切换至向后弯曲时，采集所述假腿向后弯曲的弯曲角度；当所述弯曲角度大于安全角度阈值时，逐渐增大所述阻尼器的弯曲阻尼至所述弯曲安全阻尼;所述依据所述跑步速度，确定安装在所述假腿上的阻尼器的跑步阻尼，还包括：当所述跑步速度大于预设速度阈值时，依据所述跑步速度和速度阻尼反比例曲线，确定所述阻尼器在所述假腿在向前伸展过程中所需要的伸展目标阻尼和所述假腿在向后弯曲过程中所需要的弯曲目标阻尼；依据所述跑步速度和速度阻尼正比例曲线，确定所述阻尼器终止所述假腿向后弯曲时所需要的制动阻尼，所述制动阻尼大于所述弯曲目标阻尼；将所述伸展目标阻尼和所述弯曲目标阻尼以及所述制动阻尼作为所述阻尼器的跑步阻尼；所述控制所述阻尼器以所述跑步阻尼伴随所述假腿的跑步，还包括：当所述假腿处在向前伸展过程时，减小所述阻尼器的伸展阻尼至所述伸展目标阻尼；当所述假腿由向前伸展切换至向后弯曲时，减少所述阻尼器的弯曲阻尼至所述弯曲目标阻尼，并采集所述假腿向后弯曲的弯曲角度；当所述弯曲角度大于设定角度阈值时，增大所述阻尼器的弯曲阻尼至制动阻尼；所述设定角度阈值的构建方式，包括：采集所述假腿的使用者的体重；依据所述体重和所述跑步速度，构建所述设定角度阈值。

全文数据：

权利要求：

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