申请/专利权人：长三角哈特机器人产业技术研究院

申请日：2021-12-13

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN114200944B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2024.03.22#著录事项变更;2022.04.05#实质审查的生效;2022.03.18#公开

摘要：本发明公开的一种动机器人末端减速方法，包括如下步骤：S1、检测当前位置距任务位置的距离S是否大于末端减速的设定距离S_0，若检测结果为否，则执行步骤S2；S2、基于当前线速度v、距离S自适应的调整减速度a，并计算减速阶段的预估行驶里程S_1；S3、检测距离S是否大于减速过程的预估行驶里程S_1，若检测结果为是，则以当前线速度v做匀速运动，在距离S小于等于减速过程的预估行驶里程S_1时，执行步骤S4，若检测结果为否，则执行步骤S4；S4、以减速速度a进行匀减速，直至当前线速度减速至v_end，以速度v_end行驶至任务位置。基于减速过程的距离S及速度自适应的调整减速度值a，控制机器人在目标位置的停车精度的同时，尽可能的减少停车时间。

主权项：1.一种移动机器人末端减速方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：S1、实时检测移动机器人当前位置距任务位置的距离S，检测该距离S是否大于末端减速的设定距离S_0，若检测结果为否，则执行步骤S2；S2、进入末端减速阶段，基于移动机器人当前线速度v、距离S自适应的调整减速度a，并计算出减速阶段的预估行驶里程S_1；S3、检测距离S是否大于减速过程的预估行驶里程S_1，若检测结果为是，则移动机器人以当前线速度v做匀速运动，在距离S小于等于减速过程的预估行驶里程S_1时，执行步骤S4，若检测结果为否，则执行步骤S4；S4、以减速速度a进行匀减速，直至移动机器人当前线速度减速至v_end，移动机器人以速度v_end行驶至任务位置；减速度a的确定方法具体如下：S21、读取进入末端减速阶段时的移动机器人线速度v_start；S22、检测线速度v_start是否大于末端减速阶段的期望线速度v_th，若检测结果为是，则执行步骤S23，若检测结果为否，则执行步骤S24；S23、基于减速过程的固定时间t计算减速度a及减速过程的预估行驶里程S_1；S24、维持机器人的原运动状态，检测距离S是否大于减速阶段的期望行驶距离S_th，若检测结果为否，则执行步骤S23，若检测结果为是，则执行步骤S25；S25、检测当前线速度v是否大于末端减速阶段的期望线速度v_th，若检测结果为否，执行步骤S24，若检测结果为是，则执行步骤S23。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 长三角哈特机器人产业技术研究院 移动机器人的末端减速方法及系统

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