申请/专利权人：广东工业大学

申请日：2019-08-28

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN110539109B

主分类号：B23K37/02

分类号：B23K37/02;B23K37/00;B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2019.12.31#实质审查的生效;2019.12.06#公开

摘要：本发明提出一种基于单双目视觉的机器人自动焊接系统，包括前置视觉检测模块、运动控制模块、焊枪，其中前置视觉检测模块包括单目相机、双目相机、防飞溅挡板、图像采集卡，运动控制模块包括上位机、机器人控制器、运动轴执行机构；单目相机设置在焊枪的一侧，防飞溅挡板设置在单目相机与焊枪之间，双目相机设置在单目相机的另一侧，且单目相机和双目相机分别通过图像采集卡与上位机连接；上位机对焊缝图像进行分析处理，分别得到工件及焊缝的坐标以及运动轴执行机构的运动轨迹规划结果，并通过机器人控制器将运动轨迹规划结果相应的控制命令传送到运动轴执行机构。基于上述系统，本发明还提出了一种基于单双目视觉的机器人自动焊接方法。

主权项：1.一种基于单双目视觉的机器人自动焊接系统，其特征在于，包括前置视觉检测模块、运动控制模块、焊枪，其中：所述前置视觉检测模块包括单目相机、双目相机、防飞溅挡板、图像采集卡；所述运动控制模块包括上位机、机器人控制器、运动轴执行机构；所述焊枪设置在运动轴执行机构上，所述上位机与机器人控制器连接，所述机器人控制器与运动轴执行机构连接；所述单目相机设置在焊枪的一侧，所述防飞溅挡板设置在所述单目相机与焊枪之间，所述双目相机设置在单目相机的另一侧，且所述单目相机和双目相机分别通过与图像采集卡连接将所采集的焊缝图像传送到上位机；所述上位机对所述焊缝图像进行分析处理，分别得到工件及焊缝的坐标以及运动轴执行机构的运动轨迹规划结果，并通过机器人控制器将所述运动轨迹规划结果对应的控制命令传送到运动轴执行机构；其中，所述上位机对所述双目相机采集的图像采用基于Opencv视觉库编程实现双目视觉图像处理，其具体步骤如下：对所采集的图像根据预设的双目标定参数进行校正，得到左眼和右眼矫正后的图像；对矫正后的左眼图像和右眼图像分别进行中值滤波；对滤波后的左眼图像和右眼图像分别进行直方图均衡化；对均衡化的左眼图像和右眼图像分别进行灰度处理；对灰度处理后的左眼图像和右眼图像分别进行自适应阈值分割；对阈值分割后的左眼图像和右眼图像分别进行形态学开运算和闭运算；对形态学运算后的左眼图像和右眼图像分别进行边缘提取；对边缘提取后的左眼图像和右眼图像分别进行特征点立体匹配以及模板匹配，得到待焊接工件轮廓的二维信息和距离信息；根据待焊接工件轮廓的二维信息和距离信息，建立以双目图像坐标系为父坐标系的工件坐标系；根据所述工件坐标系与世界坐标系之间的转换，得到待焊接工件的空间位置信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东工业大学 一种基于单双目视觉的机器人自动焊接系统及方法

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