申请/专利权人：上海汽车工业(集团)总公司;上海汽车集团股份有限公司

申请日：2020-08-14

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN114074674B

主分类号：B60W50/00

分类号：B60W50/00;B60W30/165

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2022.03.11#实质审查的生效;2022.02.22#公开

摘要：本申请公开了一种引导车辆历史轨迹曲线的获取方法及相关装置，其中，所述引导车辆历史轨迹曲线的获取方法对所述引导车辆历史轨迹曲线的获取进行了优化，有利于获取准确的引导车辆历史轨迹曲线，以解决由于预瞄远点距离和引导车辆历史点集远点距离不匹配导致跟踪效果差和方向盘抖动大的问题。

主权项：1.一种引导车辆历史轨迹曲线的获取方法，其特征在于，用于机动车辆的横向预瞄跟踪控制，所述引导车辆历史轨迹曲线的获取方法包括：获取所述机动车辆的引导车辆历史点集序列、所述机动车辆的当前车速、横摆角速度和质心侧偏角；根据所述当前车速确定轨迹点更新间隔；根据所述轨迹点更新间隔、当前车速、质心侧偏角和所述横摆角速度，计算获得所述机动车辆在所述轨迹点更新间隔内的坐标系变化量；所述坐标系变化量包括横坐标变化量、纵坐标变化量和航心角变化量；根据所述坐标系变化量，计算获得坐标变换矩阵；根据所述坐标变换矩阵，将所述引导车辆历史点集序列转换到所述机动车辆的当前坐标系下，以获得目标历史点集序列；对所述目标历史点集序列进行拟合，以获得所述引导车辆历史轨迹曲线；其中，所述根据所述轨迹点更新间隔、当前车速、质心侧偏角和所述横摆角速度，计算获得所述机动车辆在所述轨迹点更新间隔内的坐标系变化量包括：将所述轨迹点更新间隔、当前车速和所述横摆角速度，代入第一预设公式组，以计算获得所述机动车辆在所述轨迹点更新间隔内的坐标系变化率；所述第一预设公式组包括：其中，dX表示所述横坐标变化量，dY表示所述纵坐标变化率，Psi表示所述航心角变化量，V_ego表示所述当前车速，Beta表示所述机动车辆的质心侧偏角，YawRt表示所述横摆角速度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海汽车工业(集团)总公司;上海汽车集团股份有限公司 一种引导车辆历史轨迹曲线的获取方法及相关装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD