申请/专利权人：深圳数联天下智能科技有限公司

申请日：2022-05-20

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN114884408B

主分类号：H02P8/14

分类号：H02P8/14;H02P8/36;H02P8/38

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2022.08.26#实质审查的生效;2022.08.09#公开

摘要：本发明公开了一种步进电机运转的控制方法、装置、设备和存储介质，包括：首先获取步进电机的最大加速度、最大速度、设定的初始速度，及待运转的总时间和总路程。再接着在最大加速度、最大速度和初始速度的限制下，通过电机应用场景下的梯形加减速算法，根据总时间和总路程循环地查找最优的目标加速度和目标速度。从而实现步进电机按要求的时间和路程进行运转，提高电机控制的精准度。

主权项：1.一种步进电机运转的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取步进电机的最大加速度、最大速度、设定的初始速度，及待运转的总时间和总路程；设定所述步进电机的目标速度为所述最大速度，根据所述目标速度，所述初始速度、所述总时间和所述总路程计算，在基于连续的匀变速实现梯形加减速运动的场景下，对应所述目标速度的初始目标加速度；基于所述初始速度、所述目标速度和当前确定的目标加速度模拟脉冲信号驱动所述步进电机进行梯形加减速运动，并获取模拟得到的模拟总时间和模拟总路程；其中，当前确定的目标加速度的初始值为所述初始目标加速度；若所述模拟总时间等于所述总时间，且所述模拟总路程等于所述总路程，则根据当前确定的目标速度和目标加速度输出脉冲信号，以驱动所述步进电机在所述总时间内运转所述总路程；若所述模拟总时间不等于所述总时间，和或，所述模拟总路程不等于所述总路程，则以设定的第一幅度增大所述初始目标加速度，以更新当前确定的目标加速度；其中，每次设定的第一幅度小于上一次设定的第一幅度；判断设定的第一幅度是否小于预设的最小精度，若设定的第一幅度不小于预设的最小精度，则返回执行所述基于所述初始速度、所述目标速度和当前确定的目标加速度模拟脉冲信号驱动所述步进电机进行梯形加减速运动的步骤及后续步骤；若设定的第一幅度小于预设的最小精度，则以设定的第二幅度减小所述步进电机的目标速度，并返回执行所述根据所述目标速度，所述初始速度、所述总时间和所述总路程计算，在基于连续的匀变速实现梯形加减速运动的场景下，对应所述目标速度的初始目标加速度的步骤及后续步骤。

全文数据：

权利要求：

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