申请/专利权人：百度(美国)有限责任公司

申请日：2020-09-27

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN113442945B

主分类号：B60W60/00

分类号：B60W60/00;B60W10/06;B60W10/18;B60W10/20

优先权：["20200325 US 16/829,326"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2021.10.22#实质审查的生效;2021.09.28#公开

摘要：实施方式公开了一种为自动驾驶车辆ADV生成平滑转向命令的系统和方法。根据一个实施方式，系统基于ADV的驾驶轨迹来确定规划转向命令。系统从ADV的传感器接收用于当前规划周期的当前转向反馈。系统基于在一个或多个规划周期上的规划转向命令和当前转向反馈生成一个或多个平滑转向命令。系统基于一个或多个平滑转向命令控制ADV，使得对于规划周期施加至ADV的转向的变化在ADV的预定转向变化阈值内。这样，系统对ADV的转向应用增量式变化。

主权项：1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：基于所述自动驾驶车辆的驾驶轨迹确定规划转向命令；从所述自动驾驶车辆的传感器接收用于当前规划周期的当前转向反馈；基于在一个或多个规划周期上的所述规划转向命令和所述当前转向反馈，生成一个或多个平滑转向命令，包括：对于所述一个或多个规划中的每个，计算所述规划转向命令与所述当前转向反馈之间的差异；以及如果所述差异大于预定转向变化阈值，则基于所述当前转向反馈和所述预定转向变化阈值生成下一平滑转向命令；以及基于所述一个或多个平滑转向命令来控制所述自动驾驶车辆，使得对于任何规划周期施加至所述自动驾驶车辆的转向的变化在所述自动驾驶车辆的预定转向变化阈值内，以引导平滑转向。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 百度(美国)有限责任公司 用于自动驾驶车辆的使用反馈的增量式侧向控制系统

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