申请/专利权人：株式会社多田野

申请日：2020-03-27

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN113574006B

主分类号：B66C23/00

分类号：B66C23/00

优先权：["20190327 JP 2019-061192"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2021.11.16#实质审查的生效;2021.10.29#公开

摘要：课题在于，提供在使用起重机沿着设定的搬运路径自动搬运货物时能够抑制货物的载荷摆动的起重机的控制方法及通过该控制方法能够控制的起重机。通过起重机1，计算在由经过顺序相邻的两个经过点所规定的区间中的货物W的目标搬运时间Ti，根据经过点间的距离和目标搬运时间Ti，计算该区间中的货物W的目标速度信号，通过目标值滤波器F，将把该区间的目标速度信号与和该区间相邻的其他区间的目标速度信号连接起来的阶跃状的目标速度信号，转换为非阶跃状的目标速度信号，并基于非阶跃状的目标速度信号进行控制。

主权项：1.一种起重机的控制装置，沿着作为点群数据被赋予的搬运路径自动搬运货物，该点群数据至少包含所述货物的经过点的坐标和各经过点的经过顺序，所述起重机的控制装置进行：计算在由所述点群数据上的经过顺序相邻的两个经过点所规定的区间中的所述货物的目标搬运时间；根据所述两个经过点间的距离以及计算出的所述目标搬运时间，计算所述区间中的所述货物的目标速度信号；以及通过低通滤波器，将把所述区间的所述目标速度信号与和该区间相邻的其他区间的所述目标速度信号连接起来的阶跃状的目标速度信号，转换为非阶跃状的目标速度信号，并基于所述非阶跃状的目标速度信号对所述起重机进行控制，所述起重机的控制装置中，基于从所述区间的所述目标速度信号向与该区间相邻的其他区间的所述目标速度信号的变化的推移，将所述区间细分为如下的多个控制区间，该多个控制区间中的每一个分别为加速区间、定速区间及减速区间中的一者，并且，针对所述加速区间和所述减速区间的所述目标速度信号，使用所述低通滤波器，生成所述非阶跃状的目标速度信号。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 株式会社多田野 起重机的控制装置及起重机

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