申请/专利权人：通力股份公司

申请日：2021-08-20

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117836233A

主分类号：B66B19/00

分类号：B66B19/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本发明涉及一种用于对在主延伸方向上延伸的电梯井道进行建模的方法和装置。在电梯井道的主延伸方向上移动时，利用包括两个相机装置和惯性测量单元IMU的测量系统来测量电梯井道。执行第一聚合测量，其中通过整合利用第一相机获得的第一图像数据和定位数据来执行第一定位。通过整合第二图像数据与来自第一定位的输出来执行第二定位和映射，从而提高测量的精度。通过将从第二定位和映射接收的几何形状处理成3D模型来生成电梯井道的3D模型。

主权项：1.一种用于对在主延伸方向上延伸的电梯井道进行建模的方法，其中用测量系统测量所述电梯井道，所述测量系统包括：-两个相机装置，所述两个相机装置具有相互不同的图像分辨率，其中，所述两个相机装置的视场面向所述主延伸方向，以及-惯性测量单元IMU，其包括加速度传感器和角速率传感器，并且其中所述方法包括：-通过在沿着所述主延伸方向的第一方向上移动所述测量系统来执行所述测量系统的第一行进，-在所述第一行进期间，通过同时使用第一相机装置获得包括多个图像帧的第一图像数据、使用第二相机装置获得包括多个图像帧的第二图像数据以及使用所述IMU获得定位数据来执行第一聚合测量；-通过整合所述第一图像数据和所述定位数据来执行第一定位，其中所述第一定位具有第一精度水平；-通过整合所述第二图像数据和来自所述第一定位的输出来执行第二定位和映射，其中所述第二定位和映射具有比所述第一精度水平更准确的第二精度水平；-基于所述第二定位和映射生成几何形状；以及-基于所生成的几何形状生成所述电梯井道的3D模型。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 通力股份公司 用于电梯井道三维建模的方法和测量系统

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