申请/专利权人：锐志微创医疗科技(常州)有限公司

申请日：2020-11-19

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN112402016B

主分类号：A61B34/30

分类号：A61B34/30

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2021.03.16#实质审查的生效;2021.02.26#公开

摘要：本发明涉及微创手术器械领域，具体是一种手术机器人末端自转装置和手术机器人末端，本实例的手术机器人末端自转装置包括端座、基座和驱动模组，所述端座上配置有执行组件，所述基座的第一侧可转动地装配所述端座，所述基座的第二侧可转动地安装有传动齿轮，所述端座与所述传动齿轮刚性连接，驱动模组包括第一驱动杆以及配置在所述第一驱动杆端部的驱动齿轮，所述驱动齿轮驱动所述传动齿轮以带动所述端座上的执行组件转动。解决了现有技术中的微创手术器械控制精度差、寿命短且不能实现无限旋转功能的技术问题。

主权项：1.一种手术机器人末端自转装置，其特征在于，包括:端座（1），所述端座（1）上配置有执行组件；基座（2），所述基座（2）的第一侧可转动地装配所述端座（1），所述基座（2）的第二侧可转动地安装有传动齿轮（11），所述端座（1）与所述传动齿轮（11）刚性连接；驱动模组，包括第一驱动杆（3）以及配置在所述第一驱动杆（3）端部的驱动齿轮（31），所述驱动齿轮（31）驱动所述传动齿轮（11）以带动所述端座（1）上的执行组件转动；其中，所述传动齿轮（11）朝向所述基座（2）延伸出套体（111），所述基座（2）形成有贯穿口（21），所述套体（111）的外周面与贯穿口（21）的内周面间隙配合；其中，所述端座（1）朝向所述套体（111）延伸出环形突起（12），所述环形突起（12）套设于所述套体（111）的内周且与所述套体（111）过盈配合；其中，所述基座（2）和所述端座（1）之间设有限位套（4），所述限位套（4）朝向所述端座（1）的一侧形成有限位槽（41），所述端座（1）形成有环形凸缘（13），所述环形凸缘（13）可转动地装配在所述限位槽（41）内。

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