申请/专利权人:中北大学
申请日:2024-01-05
公开(公告)日:2024-04-12
公开(公告)号:CN117863221A
主分类号:B25J17/02
分类号:B25J17/02
优先权:
专利状态码:在审-实质审查的生效
法律状态:2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开
摘要:本发明涉及医疗器械技术领域,尤其涉及一种可穿戴式刚柔耦合膝关节并联式助力机器人,其助力执行系统包括大腿支架、小腿支架和连接两支架的并联的轴线自适应结构,轴线自适应结构能够合成与膝关节转动轴线重合的转动轴线;驱动转换系统的驱动件与推杆连接,推杆与传动件连接,驱动件驱动推杆做直线往复运动将力传递至传动件中,以使助力执行系统转动,传感触发系统包括第一传感器、第二传感器和控制器,第一传感器和第二传感器均与控制器连接,以将其相应的位置信号传输至控制器,控制器控制驱动件驱动推杆移动或收缩,以使助力执行系统伴随膝关节做弯曲或伸展运动。本发明结构简单,控制方法简单,提高了穿戴者的舒适度和安全性。
主权项:1.一种可穿戴式刚柔耦合膝关节并联式助力机器人,其特征在于,包括:助力执行系统1,所述助力执行系统1包括大腿支架1.1、小腿支架1.2和连接所述大腿支架1.1及所述小腿支架1.2的并联的轴线自适应结构,所述轴线自适应结构能够合成与膝关节转动轴线重合的转动轴线;驱动转换系统2,所述驱动转换系统2包括驱动件2.3、推杆2.2和传动件2.4,所述驱动件2.3与所述推杆2.2连接,所述推杆2.2与所述传动件2.4连接,所述传动件2.4与所述助力执行系统1连接,所述驱动件2.3驱动所述推杆2.2做直线往复运动,所述推杆2.2传递力至所述传动件2.4中,以使所述助力执行系统1转动;传感触发系统3,所述传感触发系统3包括第一传感器3.1、第二传感器3.2和控制器3.5,所述第一传感器3.1和所述第二传感器3.2均与所述控制器3.5连接,以将其相应的位置信号传输至所述控制器3.5,所述控制器3.5控制所述驱动件2.3驱动所述推杆2.2移动或收缩,以使所述助力执行系统1伴随膝关节做弯曲或伸展运动。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 中北大学 一种可穿戴式刚柔耦合膝关节并联式助力机器人
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