申请/专利权人：昆明理工大学

申请日：2024-01-29

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117873109A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/648;G05D105/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开了一种含串接协作工作方式的多机器人协作路径规划方法、系统，方法包括依据任务优先级的顺序，对各协作组依次获取任务汇集机器人开始牵引子任务采集机器人移动的牵引位置点；通过对牵引位置点附近进行搜索确定当前协作组机器人的串接区域，并将串接区域内的栅格分配给对应子任务采集机器人作为子任务采集机器人串接位置；在考虑多机器人串接协作的情况下进行多机器人协作路径规划，以将各协作组子任务采集机器人顺利完成串接并由任务汇集机器人牵引至任务目标点；利用协作组确定性重排策略与串接区域动态调整策略不断进行规划直到获得可行解或者达到终止条件时停止规划。本发明实现了多机器人协作路径规划。

主权项：1.一种含串接协作工作方式的多机器人协作路径规划方法，其特征在于，包括：分配各协作组子任务采集机器人的起点及对应子任务位置点、分配任务汇集机器人的起点以及任务目标点；依据任务优先级的顺序，对各协作组依次获取任务汇集机器人开始牵引子任务采集机器人移动的牵引位置点；通过对牵引位置点附近进行搜索确定当前协作组机器人的串接区域，并将串接区域内的栅格分配给对应子任务采集机器人作为子任务采集机器人串接位置；在考虑多机器人串接协作的情况下进行多机器人协作路径规划，以将各协作组子任务采集机器人顺利完成串接并由任务汇集机器人牵引至任务目标点；利用协作组确定性重排策略与串接区域动态调整策略不断进行规划直到获得可行解或者达到终止条件时停止规划。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 昆明理工大学 含串接协作工作方式的多机器人协作路径规划方法、系统

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