申请/专利权人：西北工业大学宁波研究院

申请日：2023-11-28

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117873139A

主分类号：G05D1/485

分类号：G05D1/485;G05D101/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明提供了一种适用于海洋馆水池的水下航行器控制交互系统，包括：动捕装置，用于采集水下航行器的位置信息和姿态信息；水下摄像机阵列，用于采集水下图像信息和水下航行器的运动轨迹；控制模块，用于根据位置信息、水下图像信息和各传感器输出的运行信息进行水下航行器的游动控制、避让控制、充电控制，并在接收到外部输入的控制指令时，根据位置信息控制缆绳吊具沿轨道移动并吊收水下航行器，以及将位置信息、姿态信息、水下图像信息和运行轨迹可视化于交互大屏上；操作装置，用于供用户生成或调整目标路径并输出至控制模块。有益效果是本发明能够实现水下航行器的避障、路径规划、自主游动、自动充电，具备交互性和回收功能，十分实用。

主权项：1.一种适用于海洋馆水池的水下航行器控制交互系统，其特征在于，预先在海洋馆水池1的上方架设纵横相接的两道航吊横梁2，两道所述航吊横梁2的顶端设有相通的轨道，水下航行器3上安装有多个传感器4，所述水下航行器控制交互系统包括：一动捕装置5，固定安装于所述水下航行器3上，用于在所述水下航行器3于所述海洋馆水池1内游动时实时采集所述水下航行器3的位置信息和姿态信息；一水下摄像机阵列6，固定安装于所述海洋馆水池1的内墙壁上，用于实时采集所述海洋馆水池1内的水下图像信息并捕捉所述水下航行器3的运动轨迹；一无线充电装置7，固定安装于所述海洋馆水池1的底部；一缆绳吊具8，安装于任一所述航吊横梁2的顶端并与所述轨道滑动连接；一控制模块9，分别连接所述水下航行器3、各所述传感器4、所述动捕装置5、所述水下摄像机阵列6、所述缆绳吊具8和架设于所述海洋馆水池1上方的一交互大屏10，用于根据所述位置信息、所述水下图像信息和各所述传感器4输出的运行信息进行所述水下航行器3的游动控制、避让控制、充电控制，并在接收到外部输入的控制指令时，根据所述位置信息控制所述缆绳吊具8沿所述轨道移动并吊收所述水下航行器3，以及将所述位置信息、所述姿态信息、所述水下图像信息和所述运行轨迹可视化于所述交互大屏10上；一操作装置11，布设于所述海洋馆水池1的旁侧，用于供用户生成或调整目标路径并输出至所述控制模块9，以使所述控制模块9控制所述水下航行器3沿所述目标路径进行游动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西北工业大学宁波研究院 一种适用于海洋馆水池的水下航行器控制交互系统

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