申请/专利权人:之江实验室
申请日:2023-12-19
公开(公告)日:2024-04-12
公开(公告)号:CN117870676A
主分类号:G01C21/20
分类号:G01C21/20
优先权:
专利状态码:在审-实质审查的生效
法律状态:2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开
摘要:本申请涉及一种融合视觉和超宽带技术的机器人导航方法、装置、计算机设备以及存储介质。所述方法包括:实时获取机器人在视觉坐标系的第一位姿以及在超宽带坐标系的第二位姿;获取视觉坐标系与超宽带坐标系的第一转换关系,将所述第二位姿转换到所述视觉坐标系中得到第三位姿;确定第一位姿以及第三位姿的位姿差异,将位姿差异与设定阈值进行比较得到比较结果;基于比较结果,更新机器人在视觉坐标系下移动到目标位置的移动路线。采用本方法无需离线建图即可实现机器人到目标位置的导航,在视觉的同步定位与地图构建上融合UWB定位信息,提高视觉的同步定位与地图构建中闭环优化的准确率,从而提高机器人室内定位和导航的精度。
主权项:1.一种融合视觉和超宽带技术的机器人导航方法,其特征在于,所述方法包括:实时获取机器人在视觉坐标系的第一位姿以及在超宽带坐标系的第二位姿;获取所述视觉坐标系与所述超宽带坐标系的第一转换关系,基于所述第一转换关系,将所述第二位姿转换到所述视觉坐标系中,得到第三位姿;确定所述第一位姿以及所述第三位姿的位姿差异,将所述位姿差异与设定阈值进行比较,得到比较结果;基于所述比较结果,更新所述机器人在所述视觉坐标系下移动到目标位置的移动路线。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 之江实验室 融合视觉和超宽带技术的机器人导航方法、装置和设备
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