申请/专利权人：安徽农业大学

申请日：2024-02-01

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117859516A

主分类号：A01D46/28

分类号：A01D46/28;A01D46/30

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开了一种果实采摘装置及采摘方法，涉及智能采摘技术领域，包括机架及多个采摘机构；以机架的长度方向为第一方向；机架的下端设有行走机构，且机架的下端中部设有行走通道；行走通道沿第一方向上设有至少一个采摘机构，且行走通道沿第二方向的侧向设有至少一个采摘机构；采摘机构包括控制器、切割器、机械臂、喷吹器和视觉识别与定位装置，机械臂的一端设有切割器，喷吹器具有喷吹口，喷吹口设置在机械臂具有切割器的一端；控制器与切割器、机械臂、喷吹器及视觉识别与定位装置均通信连接。提高高净采摘率，减少漏采。

主权项：1.一种果实采摘装置，其特征在于：包括机架及多个采摘机构；以所述机架的长度方向为第一方向，以所述机架的宽度方向为第二方向，所述第一方向与行进方向平行，且所述第一方向与所述第二方向垂直；所述机架的下端设置有行走机构，且所述机架的下端中部设置有用于骑跨在待采摘植株上方及两侧的行走通道；所述行走通道沿所述第一方向上设置有至少一个所述采摘机构，且所述行走通道沿所述第二方向的侧向设置有至少一个所述采摘机构；所述采摘机构包括控制器、切割器、机械臂、喷吹器和视觉识别与定位装置，所述机械臂的一端与所述机架连接，所述机械臂的另一端设置有所述切割器，所述喷吹器具有喷吹口，所述喷吹口设置在所述机械臂具有所述切割器的一端；所述切割器用于切割目标水果的果柄；所述机械臂用于带动所述切割器及所述喷吹口移动至目标水果处；所述视觉识别与定位装置用于获取目标水果的位置信息，且所述控制器能够根据所述视觉识别与定位装置的输入信息控制所述机械臂带动所述切割器移动至目标水果的果柄的空间位置；所述控制器与所述切割器、所述机械臂、所述喷吹器及所述视觉识别与定位装置均通信连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽农业大学 一种果实采摘装置及采摘方法

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