申请/专利权人：赛那德科技有限公司

申请日：2024-02-18

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117864806A

主分类号：B65G67/24

分类号：B65G67/24;B65G47/91

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明提供了一种小车的自主卸货方法及自主卸货小车，其中自主卸货方法包括：小车根据自身与车厢的位置关系，自主导航移动至车厢门位置；定义车厢的深度方向为X轴，车厢的宽度方向为Y轴，车厢的高度方向为Z轴；通过3D视觉系统获取车厢内的图像，对获取的图像进行图像识别和点云分割，从而得到各个包装箱的尺寸信息和位置信息；根据各个包装箱的尺寸信息和位置信息，计算出抓取面的中心坐标；对所有抓取面的中心坐标进行排序，定义出包装箱的抓取顺序；其中排序包括：先按X轴排序，再按Z轴排序，然后按Y轴排序，从而实现从近到远从上到下沿Y轴方向的抓取；根据排序结果以及小车与包装箱的距离控制机械臂按顺序抓取包装箱。

主权项：1.一种小车的自主卸货方法，其特征在于，包括：小车根据自身与车厢的位置关系，自主导航移动至车厢门位置；定义车厢的深度方向为X轴，车厢的宽度方向为Y轴，车厢的高度方向为Z轴；通过3D视觉系统获取车厢内的图像，对获取的图像进行图像识别和点云分割，从而得到各个包装箱的尺寸信息和位置信息；根据所述各个包装箱的尺寸信息和位置信息，计算出抓取面的中心坐标；对所有所述抓取面的中心坐标进行排序，定义出包装箱的抓取顺序；其中所述排序包括：先按X轴排序，再按Z轴排序，然后按Y轴排序，从而实现从近到远从上到下沿Y轴方向的抓取；根据排序结果以及小车与包装箱的距离控制机械臂按顺序抓取所述包装箱。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 赛那德科技有限公司 一种小车的自主卸货方法及自主卸货小车

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