申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学

申请日：2024-01-12

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117872728A

主分类号：G05B13/02

分类号：G05B13/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本申请涉及一种群体机器人围捕任务控制方法、装置和计算机设备。所述方法包括：采用基因表达式编程的方式对速度控制器进行编码，得到速度控制器进行编码形成的基因表达式树，在进化过程中，采用异质进化阶段和同质进化阶段交替进行的方式。通过对上述两个进化阶段交替进行以及适应度函数分开设计和评估，即保证了异质进化中高效的寻找到优秀的基因型，又在同质进化过程中通过基因型的全局评估，提升了评估的准确性，从而在面对复杂的围捕任务场景时，也能够高效准确的设计出速度控制器。

主权项：1.一种群体机器人围捕任务控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据基因表达式编程对群体机器人的速度控制器进行初始化，得到初始时刻群体机器人的速度控制器的初始基因型；所述初始基因型为根据基因表达式编程对所述速度控制器进行编码形成的基因表达式树；在异质进化阶段，所述群体机器人中每个机器人的速度控制器分别进行进化，得到异质进化子代基因型，采用针对围捕任务的异质进化适应度函数对所述异质进化子代基因型进行评估，得到异质进化优秀子代基因型；在同质进化阶段，所述群体机器人根据所述优秀子代基因型采用相同速度控制器进行进化，得到同质进化子代基因型，采用针对围捕任务的同质进化适应度函数对所述同质进化子代基因型进行评估，得到同质进化优秀子代基因型；将所述同质进化优秀子代基因型作为下一迭代周期异质进化阶段的初始基因型，在异质进化和同质进化满足预先设置的迭代停止条件时，输出同质进化优秀子代基因型并解码得到训练好的速度控制器，以使群体机器人根据训练好的速度控制器执行群体任务。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 群体机器人围捕任务控制方法、装置和计算机设备

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