申请/专利权人：武汉港迪智能技术有限公司

申请日：2023-12-18

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117876974A

主分类号：G06V20/54

分类号：G06V20/54;G06V10/22;G06V10/82;G06T7/80;G06T7/207

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明涉及港口车辆定位技术领域，并提出了一种基于单目视觉的集装箱堆场车辆定位方法，包括以下步骤：S1、通过标定获取各相机内外参数；S2、收集现场的作业数据，通过标注得到具有车道线标记和车辆标注的图像数据集；S3、采用深度学习算法，通过图像数据集进行训练，得到车辆检测模型；S4、将实际作业时，相应相机拍摄图像输入车辆检测模型，获得具有车辆外接框与车道线标注的实时图像；S5、根据车辆外接框在图像中的位置，获得车辆与拍摄该图像相机的相对车道纵向距离；S6、根据计算的纵向距离深度，差值计算出任意垂直地面且平行于车道纵向的平面的相机外参，结合纵向距离和相机内外参数计算集卡车头横移距离。

主权项：1.一种基于单目视觉的集装箱堆场车辆定位方法，其特征在于，基于设置在堆场车道旁的多个固定视角的相机实现，所述定位方法包括以下步骤：S1、通过标定获取各相机内外参数；S2、收集现场的作业数据，通过标注得到具有车道线标记和车辆标注的图像数据集；S3、采用深度学习算法，通过图像数据集进行训练，得到车车辆检测模型；S4、将实际作业时，相应相机拍摄图像输入车辆检测模型，获得具有车辆外接框与车道线标注的实时图像；S5、根据车辆外接框在图像中的位置，获得车辆与拍摄该图像相机的相对车道纵向距离；S6、根据检测的车辆外接框计算车辆与拍摄该图像相机的相对位置，获得纵向距离深度，并差值计算出任意垂直地面且平行于车道纵向的平面的相机外参，再根据检测的车道纵向距离和内外参数计算集卡车头横向位移距离，并判定车辆所处车道；S7、通过拍摄该图像相机的安装位置，计算车辆在集装箱堆场中的实际位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉港迪智能技术有限公司 一种基于单目视觉的集装箱堆场车辆定位方法

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